目录
- 关键词
- 平台说明
- 一、CanControllers
- 二、CanTxProcessing
- 三、CanFilterMask
- 四、CanHardwareObjects
- 五、CanGeneral
关键词
嵌入式、C语言、autosar、OS、BSW
平台说明
| 项目 | Value |
|---|---|
| OS | autosar OS |
| autosar厂商 | vector ， |
| 芯片厂商 | TI 英飞凌 |
| 编程语言 | C，C++ |
| 编译器 | HighTec (GCC) |
| autosar版本 | 4.3.1 |
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一、CanControllers
1.CanBasisAddressEnum:选择用哪个CAN 控制器。
2.Busoff Processing:选择出来busoff 的方式，中断还是轮询（Can_MainFunction_BusOff()）来通知上层。
3.Common CAN:针对特殊平台的选项，例如可以将两个物理CAN通道连接到一个逻辑CAN控制器时，激活此参数。这允许你为这个控制器使用更多的FullCAN对象。只能在第二个物理通道上配置Rx FullCAN对象。
4.CanControllerActivation：是否使用该控制器。
5.CanCpuClockRef：引用在MCU模块配置的时钟。
6.Interrupt Priority：CAN模块的中断优先级。发送、接收共用同一个中断优先级。
7.CanRxProcessing：接收方式：轮询还是中断。
8.CanWakeupProcessing：唤醒处理方式：轮询还是中断。
9.CanTxProcessing：发送方式：轮询还是中断。
10.CanWakeupSourceRef：引用在ECUM中定义的唤醒源。
二、CanTxProcessing
1.Baudrate Clock：CAN模块配置的波特率的时钟，通过Controller Default Baudrate定义。
2.Baudrate Prescaler：简称BRP，波特率预分频，通过CanBaudrateClock计算。
3.Controller Baud Rate：设置CAN波特率的值
4.Controller Baud Rate Config ID：该ID值被SetBaudrate函数作为参数使用，用于设置哪个控制器的波特率。
5.Controller Prop Seg：传播段的时间。它定义了CAN总线上发送输出驱动器和收发电路的物理传播延迟。
6.Controller Segl：采样点前的时间段。
7.Controller Seg2：采样点后的时间段。
8.Controller Sync Jump Width：同步跳跃宽度，用于重同步的时间。
采样点简介：
Sync Seg(同步段):长度固定为1Tq, 所以配置工具中没有它的配置.
在Vector的配置工具中, 定义Prop+Seg1 = TSeg1, Seg2 = TSeg2,
以采样点为80%计算:
(同步段(1) + TSeg1)/(同步段+Tseg1+Tseg2) = 80%,如果一个BitTime中Tq总和固定了,比如为16个Tq,同步段(1) + TSeg1 + TSeg2 = 16。根据这个二元一次方程组则很容易算出各段的值.Sync Seg固定为1, TSeg1 = 11, Seg2 = 4.
SyncJumpWidth:它的值是用于调整相位缓冲段1和相位缓冲段2的值, 用于CAN的同步,比如相位缓冲段1向前增长了3个,则相位缓冲段2向后减少3个Tq.—也就是一次同步中相位缓冲段改变的长度.所以Sync Jump Width的设置有2个原则:
Sync Jump Width <= 3,Sync Jump Width <= Min(Seg1, Seg2), 因为一次同步调整的幅度不能超出相位缓冲段1和2中任意一个。
三、CanFilterMask
根据MASK 将不符合的报文过滤（只用于接收报文）。
公式：Received CAN ID &.Mask== Code。
四、CanHardwareObjects
该配置主要是配置硬件物理层的参数。
1.Common CAN Node：如果参数Common CAN被激活，那么该参数用于该硬件message object 选择它所属的物理CHANNEL。注意：只有RX_FULLCAN的硬件message object才可以配置，其他的message object的值都是A
2.Controller Ref：该 message object所属的 CAN 节点。
3.Enable Polling Processing：该 message object是否使用轮循的方式去发送CAN报文。
4.CanFdPaddingValue：该值用于填充CAN FD帧中> 8字节的未指定数据进行传输。这是必要的，因为如果> 8字节，DLC的可能值是离散的。
5.Handle Type：FULL CAN或者 BASIC CAN
**Full CAN：**一般表示仅存在1个的Hardware Object与之对应，且该Full CAN类型的Hardware Object与特定的CAN ID Message绑定；
**Basic CAN：**一般表示存在1个或者多个的Hardware Object与之对应，且该Basic CAN类型的Hardware Object与非特定的CAN ID Message或者一定范围内的CAN ID Message绑定；
6.Id Type：标准帧或扩展帧。
7.Id Value:CAN ID。
8.Main Function RW Period Ref：引用一个读写发送周期的值，该值在CanGeneral→CanMainFunction RWPeriods中定义。
9.Object Hw Handle：定义硬件message object的索引号。
10.Object Hw Size：定义该消息使用硬件缓冲区的个数。
11.Object Id：定义该硬件message object所属的逻辑handle的ID号。
12.Object Type：接收还是发送。
五、CanGeneral
后续更新
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