autoware.universe中跟踪模块详解,一看就懂!

目录

  • 问题:
  • 阅读关键点:
  • 总结

问题:

  • 根据对预测模块代码的分析,发现预测框出现在点云前方的原因在于跟踪框出现在点云前方

  • 对rviz上的目标进行观察后发现

    • 车辆的检测框先出来一段时间后,跟踪框和预测框同步一块出来

    • 跟踪框总是超出点云一部分

阅读关键点:

  1. 每个跟踪器最少要统计三帧的数据才可以发布,三帧的数据是程序中写死的,也可以修改
    在这里插入图片描述

    • 这个情况说明该跟踪器无法有效针对”鬼探头”的情况,最少要0.3s的时间才能做出反应

    • 当目标出现前后两帧类别识别错误、移动距离过远(欧式距离、马氏距离)、形状尺寸变化过大、朝向转动幅度过大、2dIOU比例过小等情况,就会出现目标丢失的情况,默认两帧之间无关联,从而进入新的跟踪器,再次累积3帧数据。造成延时的假象。

本文来自互联网用户投稿,该文观点仅代表作者本人,不代表本站立场。本站仅提供信息存储空间服务,不拥有所有权,不承担相关法律责任。如若转载,请注明出处:http://www.mzph.cn/news/713870.shtml

如若内容造成侵权/违法违规/事实不符,请联系多彩编程网进行投诉反馈email:809451989@qq.com,一经查实,立即删除!

相关文章

7.1.2 Selenium的用法1

目录 1. 初始化浏览器对象和访问页面 2. 查找节点及节点交互 2.1 查找单个节点 (1)获取方法1——特定方法 (2)通用方法 2.2 查找多个节点 2.3 节点交互 3. 动作链 4. 执行 JavaScript 之下拉进度条 5. 获取节点信息 5.…

谷歌seo推广秒收录怎么做?

谷歌SEO推广秒收录想要做到,可以利用我们光算科技独家技术,GSI快速收录,通过技术手段和操作,帮你的网站快速被谷歌发现和记录 这项技术具体核心就是GPC爬虫池系统,这个系统是专门研究谷歌搜索引擎优化的规律和算法创造…

66-ES6:var,let,const,函数的声明方式,函数参数,剩余函数,延展操作符,严格模式

1.JavaScript语言的执行流程 编译阶段:构建执行函数;执行阶段:代码依次执行 2.代码块:{ } 3.变量声明方式var 有声明提升,允许重复声明,声明函数级作用域 访问:声明后访问都是正常的&…

QT C++实现点击按键弹出窗口并显示图片/视频|多窗口应用程序的设计和开发

一、介绍 首先,QT界面开发中主要大体分为2种多窗口的形式: 嵌入式: 新生成的窗口嵌入在主窗口内部独立窗口: 以弹窗形式的新窗口生成和展示 这里就讲解最简单的:点击案件后,跳出一个新窗口 二、代码实…

利用FFMPEG 将RTSP流的音频G711 转码为AAC 并 推流到RTMP

之前我们的视频转码项目中 是没有加入音频的 现在 需要加入音频 ,由于RTMP只支持AAC的 音频流 而有的RTSP流的音频编码并不是AAC 大多数都是G711编码 还分为G711A 和G711U 之前用ffmpeg命令行可以直接 完成转码 并推送到RTMP 但是考虑到无法获取更详细的状…

Qt篇——QTableWidget保存表格数据到Excel文件中,读Excel内容到QTableWidget

表格和excel例子如下图所示&#xff1a; 一、QTableWidget保存表格数据到Excel文件中 代码如下&#xff1a; &#xff08;pro文件中添加QT axcontainer&#xff09; #include <QAxObject>void MainWindow::saveTableToExcel() {QDateTime current_date_time QDateTi…

Vue3速成

文章目录 day 11. 创建vue3工程3. 响应式数据4. 计算属性 day 25. watch 监视6. watchEffect7. 标签的ref属性8. 回顾TS中的接口_泛型_自定义类型 day 1 1. 创建vue3工程 相关代码如下&#xff1a; ## 创建vue工程 npm create vuelastest## 安装node_modules npm install //…

JSON 文件里的 “$schema” 是干什么用的?

最近我在做一些前端项目&#xff0c;我发现有的配置文件&#xff0c;比如 .prettierrc.json 或者 tsconfig.json 里面都会看到一个 $schema 字段&#xff0c;有点好奇&#xff0c;就查了一下。 什么是 JSON Schema JSON Schema是一种基于JSON (JavaScript Object Notation) 的…

【Leetcode】2369. 检查数组是否存在有效划分

文章目录 题目思路代码结果 题目 题目链接 给你一个下标从 0 开始的整数数组 nums &#xff0c;你必须将数组划分为一个或多个 连续 子数组。 如果获得的这些子数组中每个都能满足下述条件 之一 &#xff0c;则可以称其为数组的一种 有效 划分&#xff1a; 子数组 恰 由 2 个…

大数据智能化-长视频领域

随着数字化时代的到来&#xff0c;长视频领域的发展迎来了新的机遇和挑战。在这一背景下&#xff0c;大数据智能化技术的应用成为长视频行业提升用户体验、优化运营管理的重要手段之一。本文将从优爱腾3大长视频背景需求出发&#xff0c;分析静态资源CDN、视频文件存储与分发、…

网络安全、信息安全、计算机安全,有何区别?

这三个概念都存在&#xff0c;一般人可能会混为一谈。 究竟它们之间是什么关系&#xff1f;并列&#xff1f;交叉&#xff1f; 可能从广义上来说它们都可以用来表示安全security这样一个笼统的概念。 但如果从狭义上理解&#xff0c;它们应该是有区别的&#xff0c;区别在哪呢&…

力扣hot100题解(python版36-40题)

36、二叉树的中序遍历 给定一个二叉树的根节点 root &#xff0c;返回 它的 *中序 遍历* 。 示例 1&#xff1a; 输入&#xff1a;root [1,null,2,3] 输出&#xff1a;[1,3,2]示例 2&#xff1a; 输入&#xff1a;root [] 输出&#xff1a;[]示例 3&#xff1a; 输入&am…

【机器学习基础】层次聚类-BIRCH聚类

&#x1f680;个人主页&#xff1a;为梦而生~ 关注我一起学习吧&#xff01; &#x1f4a1;专栏&#xff1a;机器学习 欢迎订阅&#xff01;相对完整的机器学习基础教学&#xff01; ⭐特别提醒&#xff1a;针对机器学习&#xff0c;特别开始专栏&#xff1a;机器学习python实战…

matplotlib.animation 3d姿态动画

目录 演示效果&#xff1a; 演示代码&#xff1a; 保存为gif 演示效果&#xff1a; 演示代码&#xff1a; import numpy as np import matplotlib.pyplot as plt from mpl_toolkits.mplot3d import Axes3D from matplotlib.animation import FuncAnimation# 定义人体关键点…

网络防御第6次作业

防病毒网关 按照传播方式分类 病毒 病毒是一种基于硬件和操作系统的程序&#xff0c;具有感染和破坏能力&#xff0c;这与病毒程序的结构有关。病毒攻击的宿主程序是病毒的栖身地&#xff0c;它是病毒传播的目的地&#xff0c;又是下一次感染的出发点。计算机病毒感染的一般过…

动态规划(算法竞赛、蓝桥杯)--分组背包DP

1、B站视频链接&#xff1a;E16 背包DP 分组背包_哔哩哔哩_bilibili #include <bits/stdc.h> using namespace std; const int N110; int v[N][N],w[N][N],s[N]; // v[i,j]:第i组第j个物品的体积 s[i]:第i组物品的个数 int f[N][N]; // f[i,j]:前i组物品&#xff0c;能放…

基带信号处理设计原理图:2-基于6U VPX的双TMS320C6678+Xilinx FPGA K7 XC7K420T的图像信号处理板

基于6U VPX的双TMS320C6678Xilinx FPGA K7 XC7K420T的图像信号处理板 综合图像处理硬件平台包括图像信号处理板2块&#xff0c;视频处理板1块&#xff0c;主控板1块&#xff0c;电源板1块&#xff0c;VPX背板1块。 一、板卡概述 图像信号处理板包括2片TI 多核DSP处理…

Linux进程管理:(二)进程调度原语

文章说明&#xff1a; Linux内核版本&#xff1a;5.0 架构&#xff1a;ARM64 参考资料及图片来源&#xff1a;《奔跑吧Linux内核》 Linux 5.0内核源码注释仓库地址&#xff1a; zhangzihengya/LinuxSourceCode_v5.0_study (github.com) 进程调度的概念比较简单&#xff0c…

QPS 提升 10 倍!滴滴借助 StarRocks 物化视图实现低成本精确去重

作者&#xff1a;滴滴 OLAP 开发工程师 刘雨飞 小编导读&#xff1a; 滴滴于 2022 年引入了 StarRocks。经过一年多的努力&#xff0c;StarRocks 逐渐替代了原有技术栈&#xff0c;成为滴滴内部主要的 OLAP 引擎。截至 2023 年 12 月&#xff0c;滴滴已经成功建立了超过 40 个 …

Cesium插件系列——3dtiles压平

本系列为自己基于cesium写的一套插件具体实现。 这里是根据Cesium提供的CustomShader来实现的。 在CustomShader的vertexShaderText里&#xff0c;需要定义vertexMain函数&#xff0c;例如下&#xff1a; struct VertexInput {Attributes attributes;FeatureIds featureIds;…