autoware.universe中跟踪模块详解,一看就懂!

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  • 问题:
  • 阅读关键点:
  • 总结

问题:

  • 根据对预测模块代码的分析,发现预测框出现在点云前方的原因在于跟踪框出现在点云前方

  • 对rviz上的目标进行观察后发现

    • 车辆的检测框先出来一段时间后,跟踪框和预测框同步一块出来

    • 跟踪框总是超出点云一部分

阅读关键点:

  1. 每个跟踪器最少要统计三帧的数据才可以发布,三帧的数据是程序中写死的,也可以修改
    在这里插入图片描述

    • 这个情况说明该跟踪器无法有效针对”鬼探头”的情况,最少要0.3s的时间才能做出反应

    • 当目标出现前后两帧类别识别错误、移动距离过远(欧式距离、马氏距离)、形状尺寸变化过大、朝向转动幅度过大、2dIOU比例过小等情况,就会出现目标丢失的情况,默认两帧之间无关联,从而进入新的跟踪器,再次累积3帧数据。造成延时的假象。

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