1.思维导图

2.TCP机械臂测试

tcpCli.c

#include<myhead.h>
#define SER_IP "192.168.125.162"  //服务器IP
#define SER_PORT 7777    //服务器端口#define CLI_IP "192.168.159.144"     //客户端IP
#define CLI_PORT 9999     //客户端端口号int main(int argc, const char *argv[])
{//1.创建用于通信的套接字文件描述符int cfd=-1;cfd=socket(AF_INET,SOCK_STREAM,0);//参数1：表示使用的是ＩＰｖ4的通信协议//参数2：表示使用ｔｃｐ通信类型//参数3：表示前面已经特定了通信协议if(cfd==-1){perror("socket error");return -1;}printf("cfd=%d\n",cfd);//2.绑定（非必须）//2.1填充地址信息结构体struct sockaddr_in cin;cin.sin_family=AF_INET;cin.sin_port=htons(CLI_PORT);cin.sin_addr.s_addr=inet_addr(CLI_IP);//2.2绑定if(bind(cfd,(struct sockaddr*)&cin,sizeof(cin))==-1){perror("bind error");return -1;}printf("bind success\n");//3.连接服务器//3.1填充要连接的服务器地址信息结构体struct sockaddr_in sin;sin.sin_family=AF_INET;   //地址族sin.sin_port=htons(SER_PORT);    //端口号sin.sin_addr.s_addr=inet_addr(SER_IP);   //IP地址//3.2连接服务器if(connect(cfd,(struct sockaddr*)&sin,sizeof(sin))==-1){perror("connect error");return -1;}printf("connect success\n");//４．数据收发char rbuf[5]={0xff,0x02,0x00,0x00,0xff};unsigned char bbuf[5]={0xff,0x02,0x01,0x00,0xff};//发送给服务器当做初始值send(cfd,rbuf,sizeof(rbuf),0);sleep(1);send(cfd,bbuf,sizeof(bbuf),0);char key=0;   //接收键盘输入的字符while(1){scanf("%c",&key);   //键盘输入一个字符getchar();         //吸收回车switch(key){case 'W':case 'w':{rbuf[3]+=5;      //每次操作的角度偏移5度if(rbuf[3]>=90){rbuf[3]=90;}send(cfd,rbuf,sizeof(rbuf),0);}break;case 'S':case 's':{rbuf[3]-=5;      //每次操作的角度偏移5度if(rbuf[3]<=-90){rbuf[3]=-90;}send(cfd,rbuf,sizeof(rbuf),0);}break;case 'D':case 'd':{bbuf[3]+=5;      //每次操作的角度偏移5度if(bbuf[3]>=180){bbuf[3]=180;}send(cfd,bbuf,sizeof(bbuf),0);}break;case 'A':case 'a':{bbuf[3]-=5;      //每次操作的角度偏移5度if(bbuf[3]<=0){bbuf[3]=0;}send(cfd,bbuf,sizeof(bbuf),0);}break;}}//6.关闭套接字close(cfd);return 0;
}