以共享的方式实现不同节点之间数据交互的通信模式。

参数服务器是基于服务实现的，包含客户端和服务器端，服务端节点可以存储数据，客户端节点可以访问服务端节点操作数据，这个过程虽然基于请求响应的，但是无需自己实现请求与响应，此过程已经被封装，调用者只需要通过比较简单友好的API就可以实现参数操作。

作用

存储一些多节点共享的数据，类似于全局变量

需求

创建两个节点A与B，节点A作为参数服务端，节点B作为参数客户端，在节点A存储数据(车辆参数)，节点B操作数据。

流程

1.创建参数服务器服务端
2.创建参数服务器客户端
3.编译并执行

参数说明

Cyber RT 中通过apollo::cyber.:.Parameter封装参数，下列表格列出了所支持的参数类型，以及对应的 C++ 和 protobuf 中的数据类型。

除了上述5种类型之外，Parameter 还支持以 protobuf 对象作为传入参数的接口。执行后的序列化处理对象
并将其转换为 STRING 类型以进行传输。

C++ 实现

1.参数服务端
demo_cc 目录下新建 C++ 文件 demo05_param_server.cc，输入如下内容：

/*需求：参数服务端设置数据（服务端也可以操作数据），客户端操作数据实现：1.创建头文件2.初始化i cyber 框架3.创建节点4.创建参数服务端5.操作参数（增，查，改），没有删除实现6.等待节点关闭，释放资源
*/
#include"cyber/cyber.h"
#include"cyber/parameter/parameter_server.h"using apollo::cyber::ParameterServer;
using apollo::cyber::Parameter;int main(int argc, char const *argv[])
{apollo::cyber::Init(argv[0]);std::shared_ptr<apollo::cyber::Node>server_node =  apollo::cyber::CreateNode("car_param");auto server = std::make_shared<ParameterServer>(server_node);//zengserver->SetParameter(Parameter("car_type","apollo"));server->SetParameter(Parameter("height",1.65));server->SetParameter(Parameter("lasers",4));//cha//1.获取指定参数Parameter temp;server->GetParameter("car_type",&temp);AINFO<<temp.Name()<<"=="<<temp.AsString();server->GetParameter("height",&temp);AINFO<<temp.Name()<<"=="<<temp.AsDouble();server->GetParameter("lasers",&temp);AINFO<<temp.Name()<<"=="<<temp.AsInt64();//2.获取所有参数std::vector<Parameter>ps;server->ListParameters(&ps);for(auto  &&p : ps){AINFO<<p.Name()<<"---------"<<p.TypeName();AINFO<<p.DebugString();}//gai   当设置的参数建已经存在时，会覆盖server->SetParameter(Parameter("lasers",100));server->GetParameter("lasers",&temp);AINFO<<temp.Name()<<"=="<<temp.AsInt64();apollo::cyber::WaitForShutdown();/* code */return 0;
}

BUILD 文件

cc_binary(name="demo05_param_server",srcs=["demo05_param_server.cc"],deps=["//cyber","//cyber/parameter",]
)

编译

执行

2.参数客户端
demo_cc 目录下新建 C++ 文件 demo06_param_client.cc，输入如下内容：

/*需求：参数服务端设置数据（服务端也可以操作数据），客户端操作数据实现：1.创建头文件2.初始化i cyber 框架3.创建节点4.创建参数客户端5.操作参数（增，查，改），没有删除实现6.等待节点关闭，释放资源
*/
#include "cyber/cyber.h"
#include "cyber/parameter/parameter_client.h"using apollo::cyber::ParameterClient;
using apollo::cyber::Parameter;int main(int argc, char const *argv[])
{apollo::cyber::Init(argv[0]);std::shared_ptr<apollo::cyber::Node>client_node =  apollo::cyber::CreateNode("param_client");auto client = std::make_shared<ParameterClient>(client_node,"car_param");  //这里的就是服务端的节点名称，他把话题通信封装了//zeng// client->SetParameter(Parameter("car_type","apollo"));// client->SetParameter(Parameter("height",1.65));// client->SetParameter(Parameter("lasers",4));//cha//1.获取指定参数Parameter temp;client->GetParameter("car_type",&temp);AINFO<<temp.Name()<<"=="<<temp.AsString();client->GetParameter("height",&temp);AINFO<<temp.Name()<<"=="<<temp.AsDouble();client->GetParameter("lasers",&temp);AINFO<<temp.Name()<<"=="<<temp.AsInt64();//2.获取所有参数std::vector<Parameter>ps;client->ListParameters(&ps);for(auto  &&p : ps){AINFO<<p.Name()<<"---"<<p.TypeName()<<"---"<<p.DebugString();}//gai   当设置的参数建已经存在时，会覆盖client->SetParameter(Parameter("height",2.0));client->GetParameter("height",&temp);AINFO<<temp.Name()<<"=="<<temp.AsDouble();apollo::cyber::WaitForShutdown();return 0;
}

BUILD 文件

cc_binary(name="demo06_param_client",srcs=["demo06_param_client.cc"],deps=["//cyber","//cyber/parameter",]
)

编译执行