ROS（Robot Operating System）拥有大量的功能包，这些功能包提供了从底层硬件控制到高级算法处理的多种功能。以下是一些常用的ROS功能包：
1. roscpp 和 rospy：
   - `roscpp` 是ROS的C++客户端库，它提供了用于编写ROS节点的API。
   - `rospy` 是ROS的Python客户端库，与`roscpp`类似，但使用Python语言。
2. std_msgs：
   - 这个功能包包含了一些标准的消息类型，如`String`、`Int32`、`Float64`等，这些是ROS中常用的基本数据类型。
3. sensor_msgs：
   - 这个功能包包含了用于传感器数据的消息类型，如`Image`、`LaserScan`、`PointCloud`等。
4. tf和 tf2：
   - `tf` 是ROS中用于坐标变换的一个功能包，它允许节点发布和监听坐标变换信息。
   - `tf2` 是`tf`的改进版本，提供了更高效的坐标变换处理。
5. navigation：
   - 这个功能包集成了多个用于移动机器人的导航功能，如`amcl`（自适应蒙特卡洛定位）、`move_base`（路径规划和运动控制）等。
6. moveit：
   - `moveit`是一套用于机械臂和移动机器人的运动规划框架，它提供了用于运动规划、控制、3D感知和模拟的功能。
7. urdf_tutorial 和 xacro：
   - 这些功能包用于定义机器人的统一机器人描述格式（URDF），`xacro`是URDF的一个扩展，可以简化URDF文件的编写。
8. gazebo_ros：
   - 这个功能包集成了ROS和Gazebo仿真器，允许在仿真环境中测试和开发机器人应用程序。
9. rviz：
   - `rviz`是一个强大的可视化工具，可以显示机器人、传感器数据、路径规划等信息。
10. rqt：
    - `rqt`是一套图形化工具集，用于监控ROS系统和与之交互。
这些功能包只是ROS生态系统中的一小部分。ROS社区不断发展和扩展，新的功能包和工具不断被添加。开发者可以根据自己的需求选择和集成适当的功能包。