Wheeltec小车的开发实录（2）

小车初步启动控制

小车终端运行l:

roslaunch turn_on_wheeltec_robot turn_on_wheeltec_robot.launch

控制终端运行（多机通讯设置后，可以不必执行这一步）

export ROS_HOSTNAME=192.168.224.122（控制终端ip）export ROS_MASTER_URI=http://192.168.224.208:11311（小车终端ip）rostopic list

输出

rostopic: error: you may only specify one input topic

rostopic echo /odom

键盘控制

roslaunch wheeltec_robot_rc keyboard_teleop.launch

多机通讯设置（源自以下链接，此处只做备份使用）

ROS连接两台设备

利用Ros通信,两台电脑需要处于同一局域网下.
1、查看主机/从机 ip hostname

$ ifconfig 查看ip
如果电脑连接的时有线网，则显示结果中，etho 部分的 inet addr 后面就是该电脑的 IP 地址；

如果电脑连接的是无线，则 wlan0 部分的 inet addr 后就是 IP 地址。

$ cat /etc/hostname 查看hostname

2、修改hosts文件内容

$ sudo gedit /etc/hosts 注意hosts别打错了= =
A电脑(主机)

127.0.0.1 localhost
127.0.1.1 hostname_A

IP_A hostname_A
IP_B hostname_B

B电脑(从机)

127.0.0.1 localhost
127.0.1.1 hostname_B

IP_B hostname_B
IP_A hostname_A

3、修改bashrc文件内容

$ sudo gedit ~/.bashrc
在文件最后一行添加如下代码

A设备：

export ROS_MASTER_URI=http://hostname_A:11311

export ROS_HOSTNAME=hostname_A

B设备：

export ROS_MASTER_URI=http://hostname_A:11311

export ROS_HOSTNAME=hostname_B

A B 终端分别执行

source ~/.bashrc

4、测试

$ roscore
$ rosrun turtlesim turtlesim_node

$ rosrun turtlesim turtle_teleop_key
then, 就可以在从机B上用键盘控制主机A上小乌龟的移动啦

使用ROS连接两台电脑时，只能看到对方设备的IP，但是订阅不到ros消息_ros主从机通讯,从机接收不到主机的话题数据-CSDN博客

一键终端输入

为了简化在终端的输入步骤我把需要的命令都做成了.sh文件，代码如下，执行方式是在终端中输入./文件名.sh，读者请根据自己的文件夹和ip修改

001start_roscar_PC.sh

echo " " | sudo mount -t nfs 192.168.31.101:/home/wheeltec/wheeltec_robot /mnt/ros1_7000
#export ROS_HOSTNAME=192.168.31.99
#export ROS_MASTER_URI=http://192.168.31.101:11311./001_1SCP_SSH.sh

001_1SCP_SSH.sh

#!/usr/bin/expect
set login "登录端的用户名"
set addr "192.168.31.101"
set password "登录端的密码"spawn scp 001start_roscar_wheeltec.sh $login@$addr:~/wheeltec_robot/code_shexpect "$login@$addr\'s password:"
send "$password\r"
expect "#"spawn ssh -Y $login@$addrexpect "$login@$addr\'s password:"
send "$password\r"
expect "#"send "./wheeltec_robot/code_sh/001start_roscar_wheeltec.sh\r" # 这是我要执行的指令文件存放在登陆段的文件夹中interact

001start_roscar_wheeltec


cd ~/wheeltec_robot
source devel/setup.bash
#roslaunch turn_on_wheeltec_robot turn_on_wheeltec_robot.launch
#export ROS_IP=191.168.31.99 #这一句加上就打不开ros
roslaunch turn_on_wheeltec_robot mapping.launch

报错

ERROR: cannot launch node of type [gmapping/slam_gmapping]: gmapping
ROS path [0]=/opt/ros/melodic/share/ros
ROS path [1]=/home/wheeltec/wheeltec_robot/src
ROS path [2]=/opt/ros/melodic/share

在小车终端下输入（不出现此错误则跳过）

sudo apt-get install ros-melodic-gmapping #根据自己的ros版本更改中间的名字我的是melodic

安装成功后输入

roslaunch turn_on_wheeltec_robot mapping.launch

雷达出错

我的雷达是镭神n10p所以我找到了对应的launch驱动文件

复制lsx10p到小车工作空间下src的文件夹

编译

catkin_make -DCATKIN_WHITELIST_PACKAGES="lsx10"

报错

WARNING: package "orb_slam2_ros" should not depend on metapackage "image_common" but on its packages instead

我没有理会

接着按照雷达的型号修改来lsx10功能包下的lslidar_driver/launch/lslidar_serial.launch文件

我的是n10p

接着打开rviz

Global Option下的Fixed Fram下输入laser（下拉菜单没有就自己输入）

增加LaserScan话题

雷达可以正常显示了。

下一步修改ros原雷达驱动。

在wheeltec小车中，雷达启动文件是

roslaunch rplidar_ros rplidar.launch

原有的 rplidar.launch

<launch><node name="rplidarNode"          pkg="rplidar_ros"  type="rplidarNode" output="screen"><param name="serial_port"         type="string" value="/dev/wheeltec_lidar"/><param name="serial_baudrate"     type="int"    value="115200"/><!--A1/A2 --><!-- <param name="serial_baudrate"     type="int"    value="256000"/>--><!--A3 --><!--<param name="serial_baudrate"     type="int"    value="1000000"/>--> <!--S2 --><param name="frame_id"            type="string" value="laser"/><param name="inverted"            type="bool"   value="false"/><param name="angle_compensate"    type="bool"   value="true"/></node>
</launch>

在导航的启动文件中我们发现雷达的launch文件是wheeltec_lidar.launch

开头第一句可以选择雷达型号

<arg name="rplidar_mode"  default="ls_M10_uart" doc="opt:  ls_M10_uart, ls_M10P_uart, ls_M10P_PLUS_uart, ls_M10_net, ls_M10P_net, ls_M10P_PLUS_net, ls_N10, ls_N10P, ld_14, ld_19, rplidar_A1_A2, rplidar_A3, rplidar_S1"/>

我对应型号修改后是

<arg name="rplidar_mode"  default="ls_N10P" doc="opt:  ls_M10_uart, ls_M10P_uart, ls_M10P_PLUS_uart, ls_M10_net, ls_M10P_net, ls_M10P_PLUS_net, ls_N10, ls_N10P, ld_14, ld_19, rplidar_A1_A2, rplidar_A3, rplidar_S1"/>

编译修改后的包

catkin_make -DCATKIN_WHITELIST_PACKAGES="turn_on_wheeltec_robot"