【algorithm】一个简单的PID工程 base 用于手生时候快速复习 用于设计模式 cpp语法八股 快速复习校验

写在前面

最近项目一直用matlab，防止手生整一个回忆工具使用的简单的pid demo，走一边流程，包括配工程debug看结果，复用之前记录的配置见我的bloghttps://blog.csdn.net/weixin_46479223/article/details/135082867?csdn_share_tail=%7B%22type%22%3A%22blog%22%2C%22rType%22%3A%22article%22%2C%22rId%22%3A%22135082867%22%2C%22source%22%3A%22weixin_46479223%22%7D。visual studio在这方面感觉比vscode 方便不少

使用说明，不基于内容是什么，主要是配置好基本内容可以快速编译打印验证，或者配置visualstudio，单个文件的话可以使用在线ide页面https://godbolt.org/

结构

在这里插入图片描述

cmakelist

cmake_minimum_required(VERSION 3.14.1)
project(project_PIDControllerDemo)
set( CMAKE_CXX_STANDARD 11 )
set( CMAKE_CXX_STANDARD_REQUIRED ON )
set( THREADS_PREFER_PTHREAD_FLAG ON )function(include_sub_directories_recursively root_dir)if (IS_DIRECTORY ${root_dir})include_directories(${root_dir})file(GLOB children RELATIVE ${root_dir} ${root_dir}/*)foreach(child ${children})if (IS_DIRECTORY ${root_dir}/${child})include_sub_directories_recursively(${root_dir}/${child})endif()endforeach()endif()
endfunction()function(aux_source_directory_recursively root_dir var_name)if(IS_DIRECTORY ${root_dir})aux_source_directory(${root_dir} TMP_SRC_LIST)set(${var_name} ${${var_name}} ${TMP_SRC_LIST} PARENT_SCOPE)file(GLOB children RELATIVE ${root_dir} ${root_dir}/*)foreach(child ${children})if(IS_DIRECTORY ${root_dir}/${child})aux_source_directory_recursively(${root_dir}/${child} ${var_name}) endif()endforeach()endif()
endfunction()find_package(glog REQUIRED)
find_package(Eigen3 REQUIRED)
#find_package(osqp REQUIRED )
find_package(OsqpEigen REQUIRED)
find_package(yaml-cpp REQUIRED)Set(GLOG_INCLUDE_DIRS "/usr/include/glog/")
Set(GLOG_LIBRARIES "/usr/lib/x86_64-linux-gnu/libglog.so")
#Set(GLOG_LIBRARIES "/usr/local/lib/libglog.so")# message(STATUS "GLOG_INCLUDE_DIRS: ${GLOG_INCLUDE_DIR}")
# message(STATUS "GLOG_LIBRARIES: ${GLOG_LIBRARIES}")
# message(STATUS "EIGEN3_INCLUDE_DIR: ${EIGEN3_INCLUDE_DIR}")
# message(STATUS "EIGEN3_LIBRARIES: ${EIGEN3_LIBRARIES}")
# message(STATUS "osqp_INCLUDE_DIR: ${osqp_INCLUDE_DIR}")
# message(STATUS "osqp_LIBRARIES: ${osqp_LIBRARIES}")set(CMAKE_BUILD_TYPE "Debug")
set(CMAKE_INCLUDE_CURRENT_DIR ON)# aux_source_directory(${CMAKE_CURRENT_SOURCE_DIR} SRC_LIST)aux_source_directory(${CMAKE_CURRENT_SOURCE_DIR}/src/. SRC_LIST)aux_source_directory(${CMAKE_CURRENT_SOURCE_DIR}/commen/. SRC_LIST)#aux_source_directory_recursively(${CMAKE_CURRENT_SOURCE_DIR}/src SRC_LIST)
include_sub_directories_recursively(${CMAKE_CURRENT_SOURCE_DIR}/include)
include_sub_directories_recursively(${CMAKE_CURRENT_SOURCE_DIR}/libs)
include_sub_directories_recursively(${CMAKE_CURRENT_SOURCE_DIR}/src)
include_sub_directories_recursively(${CMAKE_CURRENT_SOURCE_DIR}/inc)##############################debug start##############################
get_property(include_dirs DIRECTORY ${CMAKE_CURRENT_SOURCE_DIR} PROPERTY INCLUDE_DIRECTORIES)foreach(dir ${include_dirs})message("Include directory: ${dir}")
endforeach()message("Source files:")
foreach(file IN LISTS SRC_LIST)message("  ${file}")
endforeach()
#################################debug end####################################include_directories(${GLOG_INCLUDE_DIRS})
include_directories(${EIGEN3_INCLUDE_DIR})add_executable(${PROJECT_NAME} ${SRC_LIST})
#add_library(${PROJECT_NAME} STATIC ${SRC_LIST}) # temp use 
target_include_directories(${PROJECT_NAME} PRIVATE ${GLOG_INCLUDE_DIRS})
#target_include_directories(${PROJECT_NAME} PRIVATE ${OSQP_INCLUDE_DIRS})
#target_link_libraries(${PROJECT_NAME} OsqpEigen::OsqpEigen)
target_link_libraries(${PROJECT_NAME} PRIVATE ${GLOG_LIBRARIES})
target_link_libraries(${PROJECT_NAME} PRIVATE ${EIGEN3_LIBRARIES})
target_link_libraries(${PROJECT_NAME} PRIVATE yaml-cpp)# link_directories(${CMAKE_CURRENT_SOURCE_DIR}/libs/yaml-cpp/)# for all 
# target_link_libraries(${PROJECT_NAME} PRIVATE libyaml-cpp.a)
#target_link_libraries(${PROJECT_NAME} PRIVATE ${CMAKE_CURRENT_SOURCE_DIR}/libs/yaml-cD/libyaml-cD.a)
#target_link_libraries(${PROJECT_NAME} PRIVATE osqp::osqp)
#####################################unit test ###################################
# add_executable(unit_test_pathFW ${SRC_LIST}) 
# target_link_libraries( unit_test_pathFW
#                         ${GLOG_LIBRARIES}
#                         # ${CMAKE_CURRENT_SOURCE_DIR}/libs/yaml-cD/libyaml-cD.a
#                         ${CMAKE_CURRENT_SOURCE_DIR}/libs/yaml-cD/libyaml-cD.a
#                         # yaml-cD
#                         )
#####################################unit test end#################################

c_cpp_properties.json

{"configurations": [{"name": "Linux","includePath": ["${workspaceFolder}/**","${workspaceFolder}/inc","/usr/include/**"],"defines": [],"compilerPath": "/usr/bin/gcc","cStandard": "c17","cppStandard": "gnu++14","intelliSenseMode": "linux-gcc-x64"}],"version": 4
}

launch.json

{// 使用 IntelliSense 了解相关属性。 // 悬停以查看现有属性的描述。// 欲了解更多信息，请访问: https://go.microsoft.com/fwlink/?linkid=830387"version": "0.2.0","configurations": [{"name": "(gdb) 启动","type": "cppdbg","request": "launch","program": "${workspaceFolder}/build/project_PIDControllerDemo","args": [],"stopAtEntry": false,"cwd": "${fileDirname}","environment": [],"externalConsole": false,"MIMode": "gdb","setupCommands": [{"description": "为 gdb 启用整齐打印","text": "-enable-pretty-printing","ignoreFailures": true},{"description": "将反汇编风格设置为 Intel","text": "-gdb-set disassembly-flavor intel","ignoreFailures": true}]}]
}

pid.h


# ifndef _PID_H_
# define _PID_H_#include <cmath>
#include <algorithm># define RUNCYCLE 0.02class PID{public:PID():  ki_(0),  kp_(0), kd_(0){}PID(const float&  KI,const float&  KP,const float& KD):  ki_( KI),  kp_( KP)
, kd_(KD){}PID(const PID& pid)=delete;~PID(){}void updatePos();void calError(const float & targetPos);float getRes();private:float ki_ ;float  kp_;float kd_;float error_ {0.f};float pos_ {0.f}; float res_ {0.f}; 
};# endif

pid.cc

#include "pid.h"using namespace std;void PID:: calError( const float & targetPos ){float error_i=0.f,error_d=0.f,error_p=0.f; static float error_last=0;error_p=targetPos-pos_;error_i=RUNCYCLE*error_p;error_d=(error_p-error_last)/RUNCYCLE;if (error_p*error_p<0){error_i=0;}error_i=min(error_i,3.f);error_i=max(error_i,-3.f);error_last=error_p;res_= ki_*error_i+kp_*error_p+kd_*error_d;}void PID:: updatePos(){pos_+=res_*RUNCYCLE;}float  PID:: getRes(){return pos_;}

main.cc

# include "pid.h"
#include <glog/logging.h>int main(int argc, char* argv[]){google::InitGoogleLogging(argv[0]);google::SetStderrLogging(google::GLOG_ERROR); FLAGS_colorlogtostderr = true;FLAGS_logtostderr = true; FLAGS_minloglevel = 0;      PID pidUser (0.3f,1.f,0.5f); // user defined parametersint Target=10; // user definedint count=0; // counter LOG(INFO) << "Hello,myPID";while (fabs(Target-pidUser.getRes())>0.1&&count<1000){pidUser.calError(Target);pidUser.updatePos();count++;LOG(INFO) << "Target: "<<Target<< "Current pos: "<< pidUser.getRes();}LOG(INFO) << "End at "<< count<< "Times"; google::ShutdownGoogleLogging();
}

结果

在这里插入图片描述
用重定向 放入excel中画图展示如下
在这里插入图片描述

本文来自互联网用户投稿，该文观点仅代表作者本人，不代表本站立场。本站仅提供信息存储空间服务，不拥有所有权，不承担相关法律责任。如若转载，请注明出处：http://www.mzph.cn/news/657851.shtml

如若内容造成侵权/违法违规/事实不符，请联系多彩编程网进行投诉反馈email:809451989@qq.com，一经查实，立即删除！

相关文章

软考笔记--数据库设计与建模

软考笔记--数据库设计与建模

数据库设计是指对一个给定的应用环境&#xff0c;提供一个确定最有数据模型与处理模式的逻辑设计&#xff0c;以及一个确定数据库存储结构与存取方法的物理设计&#xff0c;建立起能反映显示世界信息和信息联系及满足用户数据要求和加工要求&#xff0c;以能够被某个DBMS所接受…
阅读更多...
【链表】-Lc328-基于奇偶节点拆分链表（oddHead，oddTail，evenHead，evenTail）

【链表】-Lc328-基于奇偶节点拆分链表（oddHead，oddTail，evenHead，evenTail）

写在前面 最近想复习一下数据结构与算法相关的内容&#xff0c;找一些题来做一做。如有更好思路&#xff0c;欢迎指正。 目录 写在前面一、场景描述二、具体步骤1.环境说明2.代码 写在后面 一、场景描述 给定一个单链表&#xff0c;把所有的 奇数节点 和 偶数节点 分别排在一起…
阅读更多...
红队打靶练习:INFOSEC PREP: OSCP

红队打靶练习:INFOSEC PREP: OSCP

目录 信息收集 1、arp 2、nmap WEB 信息收集 wpscan dirsearch ssh登录 提权 信息收集 1、arp ┌──(root㉿ru)-[~/kali] └─# arp-scan -l Interface: eth0, type: EN10MB, MAC: 00:0c:29:69:c7:bf, IPv4: 192.168.110.128 Starting arp-scan 1.10.0 with 256 ho…
阅读更多...
地理空间数据科学进阶

地理空间数据科学进阶

目录 写在开头1. 地理编码基础1.1 地理编码的基本原理1.1.1 坐标系统1.1.2 地名解析1.1.3 编码算法1.2 Python中使用地理编码的基础知识1.2.1 百度地图API1.2.2 高德地图API1.2.3 腾讯地图API1.3 Python中实现代码2. 逆地理编码2.1 利用Python进行逆地理编码2.1.1 获取高德地图…
阅读更多...
监测Tomcat项目宕机重启脚本(Linux)

监测Tomcat项目宕机重启脚本(Linux)

1.准备好写好的脚本 #!/bin/sh # 获取tomcat的PID TOMCAT_PID$(ps -ef | grep tomcat | grep -v tomcatMonitor |grep -v grep | awk {print $2}) # tomcat的启动文件位置 START_TOMCAT/mnt/tomcat/bin/startup.sh # 需要监测的一个GET请求地址 MONITOR_URLhttp://localhost:…
阅读更多...
java 图书管理系统 spring boot项目

java 图书管理系统 spring boot项目

java 图书管理系统ssm框架 spring boot项目 功能有管理员模块&#xff1a;图书管理&#xff0c;读者管理&#xff0c;借阅管理&#xff0c;登录&#xff0c;修改密码 读者端&#xff1a;可查看图书信息&#xff0c;借阅记录&#xff0c;登录&#xff0c;修改密码 技术&#…
阅读更多...
Yalmip学习笔记

Yalmip学习笔记

这里写自定义目录标题 基本用法变量定义关于大MBilevel programming 注&#xff1a;这篇文章主要是留给自己查漏补缺的&#xff0c;所以从来没有使用过yalmip的读者看着会觉得跳来跳去。 基本用法 建模开始前&#xff0c;使用yalmip(clear)清空Yalmip的内部数据库。 下面是一个…
阅读更多...
【战报】2023年11月25日PMP考试战报来袭！！

【战报】2023年11月25日PMP考试战报来袭！！

项目管理认证 PMP项目管理课程介绍 PMP成绩查询及电子版证书下载-CSDN博客文章浏览阅读501次&#xff0c;点赞9次&#xff0c;收藏4次。2025.11.25的PMP考试成绩出来了&#xff01;https://blog.csdn.net/XMWS_IT/article/details/135939596?spm1001.2014.3001.5501 2023年1…
阅读更多...
DSP系统时钟总结

DSP系统时钟总结

一、stm32中断偏移向量介绍 1.1 为什么要设置中断向量偏移 上图可以看出程序上电先进入0x08000000开始运行&#xff0c;紧接着执行复位中断向量&#xff0c;然后执行复位中断程序&#xff0c;然后进入main函数。 如果想要app的中断正常运行&#xff0c;那就必须手动设置中断向…
阅读更多...
C语言——深入理解指针3

C语言——深入理解指针3

目录 1. 数组名的理解1. 数组名1.2 数组名理解的特例 2. 使用指针访问数组3. 一维数组传参的本质4. 冒泡排序4.1 冒泡排序的概念4.2 冒泡排序的优化 5. 二级指针5.1 二级指针的概念5.2 二级指针的运算 6. 指针数组7. 指针数组模拟二维数组 1. 数组名的理解 1. 数组名 在上⼀个…
阅读更多...
Python武器库开发-武器库篇之pdf文件暴力破解(五十二)

Python武器库开发-武器库篇之pdf文件暴力破解(五十二)

Python武器库开发-武器库篇之pdf文件暴力破解(五十二) PDF&#xff08;Portable Document Format&#xff0c;便携式文档格式&#xff09;是由Adobe公司开发的一种文件格式。PDF文件被广泛用于以可靠方式共享和传输电子文档。它能够保留文档的原始格式&#xff0c;包括字体、图…
阅读更多...
公众项目评估方法

公众项目评估方法

本文由群狼调研&#xff08;社会舆情调查&#xff09;出品&#xff0c;欢迎转载&#xff0c;请注明出处。公众项目评估方法可以根据项目的性质、规模和目标受众的特点而有所不同。以下是一些常用的公众项目评估方法&#xff1a; 1.调查问卷&#xff1a;设计并实施调查问卷&…
阅读更多...
NetCore iText7 根据PDF模板 导出PDF文件

NetCore iText7 根据PDF模板 导出PDF文件

iText 7 是一个用于处理 PDF 文件的流行的开源库&#xff0c;它提供了丰富的功能&#xff0c;包括创建、编辑和处理 PDF 文档。它支持 .NET 平台&#xff0c;因此可以在 .NET Core 中使用该库来处理 PDF 文件。 使用 iText 7&#xff0c;您可以进行以下操作&#xff1a; 1. 创…
阅读更多...
[C语言][C++][时间复杂度详解分析]二分查找——杨氏矩阵查找数字详解！！！

[C语言][C++][时间复杂度详解分析]二分查找——杨氏矩阵查找数字详解！！！

一&#xff0c;题目 遇到的一道算法题&#xff1a; 1&#xff0c;已知有一个数字矩阵&#xff08;row行&#xff0c;col列&#xff09;&#xff0c;矩阵的每行 从左到右 递增&#xff0c;每列 从上到下 递增。 2&#xff0c;现输入一个数字 num &#xff0c;判断数字矩阵中…
阅读更多...
Little云盘测试用例

Little云盘测试用例

Little云盘实现了用户的注册、登录&#xff0c;上传文件&#xff0c;下载文件&#xff0c;预览文件&#xff08;支持视频预览&#xff09;&#xff0c;删除文件&#xff0c;创建文件夹&#xff0c;分享文件链接等功能。管理员可管理用户存储空间、用户信息及文件消息。以下是该…
阅读更多...
微信小程序之下拉刷新事件、上拉触底事件和案例

微信小程序之下拉刷新事件、上拉触底事件和案例

学习的最大理由是想摆脱平庸&#xff0c;早一天就多一份人生的精彩&#xff1b;迟一天就多一天平庸的困扰。各位小伙伴&#xff0c;如果您&#xff1a; 想系统/深入学习某技术知识点… 一个人摸索学习很难坚持&#xff0c;想组团高效学习… 想写博客但无从下手&#xff0c;急需…
阅读更多...
趣学Python算法100例-1.1 抓交通肇事犯

趣学Python算法100例-1.1 抓交通肇事犯

1&#xff0e;问题描述 一辆卡车违反交通规则&#xff0c;撞人后逃跑。现场有三人目击该事件&#xff0c;但都没有记住车号&#xff0c;只记下了车号的一些特征。甲说&#xff1a;牌照的前两位数字是相同的&#xff1b;乙说&#xff1a;牌照的后两位数字是相同的&#xff0c;但…
阅读更多...
vue核心知识点

vue核心知识点

一、Vue基础知识点总结 开发vue项目的模式有两种&#xff1a; 基于vue.js&#xff0c;在html中引入vue.js&#xff0c;让vue.js管理div#app元素。基于脚手架环境&#xff1a;通过vue脚手架环境可以方便的创建一个通用的vue项目框架的模板&#xff0c;在此基础之上开发vue项目…
阅读更多...
leetcode-top100数组专题下

leetcode-top100数组专题下

第一题&#xff1a;48.旋转图像 题目链接 48. 旋转图像 - 力扣&#xff08;LeetCode&#xff09; 解题思路 辅助数组 首先我们分析位置关系 matrix_new[j][n - i - 1] matrix[i][j] 如果我们使用一个辅助数组 class Solution:def rotate(self, matrix: List[List[int]…
阅读更多...
Python面向对象编程：探索代码的结构之美

Python面向对象编程：探索代码的结构之美

文章目录 一、引言二、为什么学习面向对象编程2.1 提高代码的可维护性&#xff1a;通过封装、继承和多态实现模块化设计2.2 提升代码的复用性&#xff1a;通过类和对象的创建实现代码的重用 三、类和对象的基本概念3.1 类和对象的定义和关系&#xff1a;类是对象的模板&#xf…
阅读更多...
最新文章

Copyright @ 2022~2023