大疆Mid360雷达使用教程总结

大疆Mid360雷达使用教程总结

Reference:

  • https://github.com/Livox-SDK/livox_ros_driver2

1. 下载编译安装Livox-SDK2

Reference:

  • https://github.com/Livox-SDK/Livox-SDK2/blob/master/README.md

下载编译安装Livox-SDK2：

git clone https://github.com/Livox-SDK/Livox-SDK2.gitcd ./Livox-SDK2/mkdir buildcd buildcmake .. && make -jsudo make install

编译生成的库文件为静态库，库文件安装路径为"/usr/local/lib"，头文件安装路径为"/usr/local/include"。

如果需要移除Livox-SDK2：

$ sudo rm -rf /usr/local/lib/liblivox_lidar_sdk_*
$ sudo rm -rf /usr/local/include/livox_lidar_*

2. 下载编译Livox ROS Driver 2

下载Livox ROS Driver 2

mkdir -p catkin_livox_ros_driver2/src/livox_ros_driver2git clone https://github.com/Livox-SDK/livox_ros_driver2.git

For ROS1

以ROS Noetic环境下编译为例：

source /opt/ros/noetic/setup.shcd catkin_livox_ros_driver2/src/livox_ros_driver2./build.sh ROS1

For ROS2 Foxy

source /opt/ros/foxy/setup.shcd catkin_livox_ros_driver2/src/livox_ros_driver2./build.sh ROS2

For ROS2 Humble

source /opt/ros/humble/setup.shsource /opt/ros/humble/setup.sh./build.sh humble

3. 运行Livox ROS Driver 2

注意，如果运行如下命令后Rviz中没有显示点云数据，则有可能是雷达配置问题。

这里需要的配置包括：

  • 将点云格式设置为PointXYZRTLT，对应参数为xfer_format=0，其位于ROS1的launch文件rviz_MID360.launch中或ROS2的launch文件rviz_MID360_launch.py中
  • 设置雷达ip地址。查看雷达背后的id码，以47MDL960020112为例，其最后两位即为当前雷达的默认ip地址，即雷达的出厂默认ip地址为192.168.1.112。对应需要设置参数为文件MID360_config.json中的ip。
  • 设置目标主机ip地址，即连接雷达和雷达进行通信的主机ip地址。这里需要设置到相同网段，这里设置为192.168.1.50，则对应需要在文件MID360_config.json中指定host_net_info的ip地址。

完整的文件MID360_config.json如下：

{"lidar_summary_info" : {"lidar_type": 8},"MID360": {"lidar_net_info" : {"cmd_data_port": 56100,"push_msg_port": 56200,"point_data_port": 56300,"imu_data_port": 56400,"log_data_port": 56500},"host_net_info" : {"cmd_data_ip" : "192.168.1.50","cmd_data_port": 56101,"push_msg_ip": "192.168.1.50","push_msg_port": 56201,"point_data_ip": "192.168.1.50","point_data_port": 56301,"imu_data_ip" : "192.168.1.50","imu_data_port": 56401,"log_data_ip" : "","log_data_port": 56501}},"lidar_configs" : [{"ip" : "192.168.1.112","pcl_data_type" : 1,"pattern_mode" : 0,"extrinsic_parameter" : {"roll": 0.0,"pitch": 0.0,"yaw": 0.0,"x": 0,"y": 0,"z": 0}}]
}

For ROS

cd catkin_livox_ros_driver2source devel/setup.shroslaunch livox_ros_driver2 rviz_MID360.launch

For ROS2

cd catkin_livox_ros_driver2source install/setup.shros2 launch livox_ros_driver2 rviz_MID360_launch.py

4. ROS1和ROS2的launch文件

ROS的启动文件位于如下目录：

catkin_livox_ros_driver2/src/livox_ros_driver2/launch_ROS1

ROS2的启动文件位于如下目录：

catkin_livox_ros_driver2/src/livox_ros_driver2/launch_ROS2

不同的启动文件对应不同的雷达和配置，并在不同的场景中使用。

launch file nameDescription
rviz_HAP.launchConnect to HAP LiDAR device
Publish pointcloud2 format data
Autoload rviz
msg_HAP.launchConnect to HAP LiDAR device
Publish livox customized pointcloud data
rviz_MID360.launchConnect to MID360 LiDAR device
Publish pointcloud2 format data
Autoload rviz
msg_MID360.launchConnect to MID360 LiDAR device
Publish livox customized pointcloud data
rviz_mixed.launchConnect to HAP and MID360 LiDAR device
Publish pointcloud2 format data
Autoload rviz
msg_mixed.launchConnect to HAP and MID360 LiDAR device
Publish livox customized pointcloud data

5. 雷达参数配置之launch文件

Livox_ros_driver2的所有内部参数配置均位于launch文件中。

如下为三个常用参数的功能描述，包括

  • 设置点云发布频率，最高为100Hz
  • 多个雷达时，设置每个雷达的话题名称
  • 设置点云消息格式，包括
ParameterDetailed descriptionDefault
publish_freqSet the frequency of point cloud publish
Floating-point data type, recommended values 5.0, 10.0, 20.0, 50.0, etc. The maximum publish frequency is 100.0 Hz.		10.0
multi_topicIf the LiDAR device has an independent topic to publish pointcloud data
0 – All LiDAR devices use the same topic to publish pointcloud data
1 – Each LiDAR device has its own topic to publish point cloud data		0
xfer_formatSet pointcloud format
0 – Livox pointcloud2(PointXYZRTLT) pointcloud format
1 – Livox customized pointcloud format
2 – Standard pointcloud2 (pcl :: PointXYZI) pointcloud format in the PCL library (just for ROS)		0

设置点云发布频率

打开对应的launch文件，配置参数publish_freq

设置点云消息的数据格式

打开对应的launch文件，配置参数xfer_format。这里支持以下三种格式：

格式代号消息类型说明
0PointXYZRTLTLivox pointcloud2pointcloud format
1livox_ros_driver2::CustomMsgLivox customized pointcloud format
2pcl::PointXYZIStandard pointcloud2 pointcloud format in the PCL library (just for ROS)

其中，Livox自定义的用于支持PCL库的PointXYZRTLT点格式的定义如下：

float32 x               # X axis, unit:m
float32 y               # Y axis, unit:m
float32 z               # Z axis, unit:m
float32 intensity       # the value is reflectivity, 0.0~255.0
uint8   tag             # livox tag
uint8   line            # laser number in lidar
float64 timestamp       # Timestamp of point

在C++中可以定义如下：

#include <pcl/point_cloud.h>
#include <pcl/point_types.h>
#include <pcl/impl/pcl_base.hpp>/*** @brief Livox Mid360 Point Type*/
namespace mid360_ros {
struct Point
{PCL_ADD_POINT4DPCL_ADD_INTENSITYstd::uint8_t tag;     // livox tag --- 对于Mid360, 其取值为[0,1,2,3,4]std::uint8_t line;    // laser number in lidar --- 对于Mid360, 其取值为[0,1,2,3]，即总共4条激光线，每次采样四个点的线号依次为0,1,2,3double timestamp;     // 单位为ns的绝对时间戳EIGEN_MAKE_ALIGNED_OPERATOR_NEW
} EIGEN_ALIGN16;
}
POINT_CLOUD_REGISTER_POINT_STRUCT(mid360_ros::Point,(float, x, x)(float, y, y)(float, z, z)(float, intensity, intensity)(std::uint8_t, tag, tag)(std::uint8_t, line, line)(double, timestamp, timestamp)
)

另外一种Livox自定义的点云数据格式为：

std_msgs/Header header     # ROS standard message header
uint64          timebase   # The time of first point
uint32          point_num  # Total number of pointclouds
uint8           lidar_id   # Lidar device id number
uint8[3]        rsvd       # Reserved use
CustomPoint[]   points     # Pointcloud data

上述点云数据格式中的一个点的格式（CustomPoint）的定义如下：

uint32  offset_time     # offset time relative to the base time
float32 x               # X axis, unit:m
float32 y               # Y axis, unit:m
float32 z               # Z axis, unit:m
uint8   reflectivity    # reflectivity, 0~255
uint8   tag             # livox tag
uint8   line            # laser number in lidar

设置多个雷达的点云话题

打开对应的launch文件，配置参数multi_topic

6. 雷达参数配置之Json文件

修改雷达的IP、端口

Lidar的IP和端口等设置位于config文件夹下的json-style的配置文件中。

参数说明如下：

ParameterTypeDescriptionDefault
ipStringIp of the LiDAR you want to config192.168.1.100
pcl_data_typeIntChoose the resolution of the point cloud data to send
1 – Cartesian coordinate data (32 bits)
2 – Cartesian coordinate data (16 bits)
3 --Spherical coordinate data		1
pattern_modeIntSpace scan pattern
0 – non-repeating scanning pattern mode
1 – repeating scanning pattern mode
2 – repeating scanning pattern mode (low scanning rate)		0
blind_spot_set (Only for HAP LiDAR)IntSet blind spot
Range from 50 cm to 200 cm		50
extrinsic_parameterSet extrinsic parameter
The data types of “roll” “picth” “yaw” are float
The data types of “x” “y” “z” are int

示例如下：

{"lidar_summary_info" : {"lidar_type": 8  # protocol type index, please don't revise this value},"HAP": {"device_type" : "HAP","lidar_ipaddr": "","lidar_net_info" : {"cmd_data_port": 56000,  # command port"push_msg_port": 0,"point_data_port": 57000,"imu_data_port": 58000,"log_data_port": 59000},"host_net_info" : {"cmd_data_ip" : "192.168.1.5",  # host ip (it can be revised)"cmd_data_port": 56000,"push_msg_ip": "","push_msg_port": 0,"point_data_ip": "192.168.1.5",  # host ip"point_data_port": 57000,"imu_data_ip" : "192.168.1.5",  # host ip"imu_data_port": 58000,"log_data_ip" : "","log_data_port": 59000}},"lidar_configs" : [{"ip" : "192.168.1.100",  # ip of the LiDAR you want to config"pcl_data_type" : 1,"pattern_mode" : 0,"blind_spot_set" : 50,"extrinsic_parameter" : {"roll": 0.0,"pitch": 0.0,"yaw": 0.0,"x": 0,"y": 0,"z": 0}}]
}

当连接多个激光雷达时，将不同激光雷达对应的对象添加到 “lidar_configs” 数组中即可。

示例如下：

{"lidar_summary_info" : {"lidar_type": 8  # protocol type index, please don't revise this value},"HAP": {"lidar_net_info" : {  # HAP ports, please don't revise these values"cmd_data_port": 56000,  # HAP command port"push_msg_port": 0,"point_data_port": 57000,"imu_data_port": 58000,"log_data_port": 59000},"host_net_info" : {"cmd_data_ip" : "192.168.1.5",  # host ip"cmd_data_port": 56000,"push_msg_ip": "","push_msg_port": 0,"point_data_ip": "192.168.1.5",  # host ip"point_data_port": 57000,"imu_data_ip" : "192.168.1.5",  # host ip"imu_data_port": 58000,"log_data_ip" : "","log_data_port": 59000}},"MID360": {"lidar_net_info" : {  # Mid360 ports, please don't revise these values"cmd_data_port": 56100,  # Mid360 command port"push_msg_port": 56200,"point_data_port": 56300,"imu_data_port": 56400,"log_data_port": 56500},"host_net_info" : {"cmd_data_ip" : "192.168.1.5",  # host ip"cmd_data_port": 56101,"push_msg_ip": "192.168.1.5",  # host ip"push_msg_port": 56201,"point_data_ip": "192.168.1.5",  # host ip"point_data_port": 56301,"imu_data_ip" : "192.168.1.5",  # host ip"imu_data_port": 56401,"log_data_ip" : "","log_data_port": 56501}},"lidar_configs" : [{"ip" : "192.168.1.100",  # ip of the HAP you want to config"pcl_data_type" : 1,"pattern_mode" : 0,"blind_spot_set" : 50,"extrinsic_parameter" : {"roll": 0.0,"pitch": 0.0,"yaw": 0.0,"x": 0,"y": 0,"z": 0}},{"ip" : "192.168.1.12",  # ip of the Mid360 you want to config"pcl_data_type" : 1,"pattern_mode" : 0,"extrinsic_parameter" : {"roll": 0.0,"pitch": 0.0,"yaw": 0.0,"x": 0,"y": 0,"z": 0}}]
}

修改雷达的扫描模式 — 不支持

很遗憾，从官方Github上的issues看，MID360当前尚不支持重复扫描模式，即只支持默认的非重复扫描模式！尝试修改pattern_mode参数并不会起作用。

具体可见：

  • https://github.com/Livox-SDK/livox_ros_driver2/issues/36

本文来自互联网用户投稿，该文观点仅代表作者本人，不代表本站立场。本站仅提供信息存储空间服务，不拥有所有权，不承担相关法律责任。如若转载，请注明出处：http://www.mzph.cn/news/636105.shtml

如若内容造成侵权/违法违规/事实不符，请联系多彩编程网进行投诉反馈email:809451989@qq.com，一经查实，立即删除！

相关文章

java实现连接远程服务器，并可以执行shell命令

java实现连接远程服务器，并可以执行shell命令

你可以使用Java中的SSH库来连接远程服务器并执行shell命令。下面是一个简单的示例代码&#xff1a; import com.jcraft.jsch.*;public class SSHExample {public static void main(String[] args) {String host "your_host";String username "your_username&…
阅读更多...
如何编译Typescript文件？

如何编译Typescript文件？

要编译 TypeScript 文件&#xff0c;需要先安装 TypeScript 编译器。可以使用 npm 包管理器全局安装 TypeScript&#xff1a; npm install -g typescript安装完成后&#xff0c;可以使用以下命令来编译 TypeScript 文件&#xff1a; tsc filename.ts其中&#xff0c;filename…
阅读更多...
Linux指令权限知识点总结

Linux指令权限知识点总结

目录 周边知识 基础指令思维导图 权限思维导图 周边知识 大多数后端操作系统都是Linux操作系统操作系统是管理软件和硬件的软件Linux是一款操作系统Linux分为技术版本和商业版本Linux的文件是以多叉树的形式构建隐藏文件 . 和 ...可以表示当前路径。可以形成可执行文件&a…
阅读更多...
关于ElasticSearch，你应该知道的

关于ElasticSearch，你应该知道的

一、集群规划优化实践 1、基于目标数据量规划集群 在业务初期&#xff0c;经常被问到的问题&#xff0c;要几个节点的集群&#xff0c;内存、CPU要多大&#xff0c;要不要SSD&#xff1f; 最主要的考虑点是&#xff1a;你的目标存储数据量是多大&#xff1f;可以针对目标数据…
阅读更多...
用LED数码显示器循环显示数字0~9

用LED数码显示器循环显示数字0~9

#include<reg51.h> // 包含51单片机寄存器定义的头文件 /************************************************** 函数功能&#xff1a;延时函数&#xff0c;延时一段时间 ***************************************************/ void delay(void) { unsigned …
阅读更多...
Webpack5入门到原理3：基本配置

Webpack5入门到原理3：基本配置

在开始使用 Webpack 之前&#xff0c;我们需要对 Webpack 的配置有一定的认识。 5 大核心概念 entry&#xff08;入口&#xff09; 指示 Webpack 从哪个文件开始打包 output&#xff08;输出&#xff09; 指示 Webpack 打包完的文件输出到哪里去&#xff0c;如何命名等 l…
阅读更多...
【UE虚幻和Unity写实皮肤渲染逻辑知识点分享_第一篇】

【UE虚幻和Unity写实皮肤渲染逻辑知识点分享_第一篇】

写实皮肤渲染 写实皮肤渲染 写实皮肤渲染开个头写实皮肤渲染的技术点汇总1. f r \huge f_r f
阅读更多...
phpmyadmin 创建服务器

phpmyadmin 创建服务器

phpmyadmin默认的服务器是localhost 访问setup&#xff0c;创建新的服务器 添加服务器信息 点击应用&#xff0c;服务器创建成功 下载配置文件config.inc.php&#xff0c;放到WWW目录下 可再次访问setup&#xff0c;发现已配置过了 访问登录页面&#xff0c;发现可选…
阅读更多...
【mfc/VS2022】绘图工具设计-绘制基本图元2

【mfc/VS2022】绘图工具设计-绘制基本图元2

接着&#xff1a;https://blog.csdn.net/qq_61814350/article/details/135609009?spm1001.2014.3001.5501 画圆 添加了bresenham法绘制圆的函数&#xff08;该算法详细步骤见专栏相关文章&#xff09;&#xff1a; void Bresenham_Circle(int xc, int yc, int r, CDC* pDC)…
阅读更多...
第十一章 请求响应

第十一章 请求响应

第十一章 请求响应 1.概述2.请求-postman工具3.请求-简单参数&实体参数4.请求-数组集合参数5.请求-日期参数&JSON参数6.请求-路径参数7.响应-ResponseBody&统一响应结果8.响应-案例 1.概述 将前端发送的请求封装为HttpServletRequest对象 在通过HttpServletRespo…
阅读更多...
OpenCV-Python(51):基于Haar特征分类器的面部检测

OpenCV-Python(51):基于Haar特征分类器的面部检测

目标 学习了解Haar 特征分类器为基础的面部检测技术将面部检测扩展到眼部检测等。 基础 以Haar 特征分类器为基础的对象检测技术是一种非常有效的对象检测技术(2001 年Paul_Viola 和Michael_Jones 提出)。它是基于机器学习的,通过使用大量的正负样本图像训练得到一个cascade_…
阅读更多...
【Linux取经路】初探进程地址空间

【Linux取经路】初探进程地址空间

文章目录 一、历史问题回顾二、语言层面的地址空间2.1 验证 三、虚拟地址的引入3.1 初步解释这种现象——引入地址空间的概念3.2 再来粗粒度理解上面的现象 四、细节解释4.1 地址空间究竟是什么&#xff1f;4.2为什么要有地址空间4.3 页表4.3.1 CR3寄存器4.3.2 页表是由页表项组…
阅读更多...
【Linux的基本指令】

【Linux的基本指令】

提示&#xff1a;文章写完后&#xff0c;目录可以自动生成&#xff0c;如何生成可参考右边的帮助文档 文章目录 前言 1、ls 指令 2、 pwd命令 3、cd 指令 4、touch指令 5、mkdir指令&#xff08;重要&#xff09; 6、rmdir指令 && rm 指令&#xff08;重要&#xff09;…
阅读更多...
前后端分离，仓储模式的医院安全（不良）事件报告系统

前后端分离，仓储模式的医院安全（不良）事件报告系统

医院安全&#xff08;不良&#xff09;事件报告系统源码&#xff0c;PHP语言开发 医院不良事件上报系统&#xff0c;按照不良事件的管理部门不同&#xff0c;分为护理不良事件、药品不良反应事件、医技不良事件、院内感染事件、输血不良反应事件、器械不良事件、信息不良事件、…
阅读更多...
strlen的使用和模拟实现

strlen的使用和模拟实现

strlen的使用和模拟实现 首先&#xff0c;我们来看一下strlen的格式 size_t strlen(const char * str); 在这个strlen中&#xff0c;我们有几个需要注意的点&#xff1a; 1.strlen函数是用来测量字符串长度的&#xff08;在字符串当中在‘\0’之前的字符个数&#xff0c;\0不…
阅读更多...
国产AI新篇章：书生·浦语2.0带来200K超长上下文解决方案

国产AI新篇章：书生·浦语2.0带来200K超长上下文解决方案

总览&#xff1a;大模型技术的快速演进 自2023年7月6日“书生浦语”&#xff08;InternLM&#xff09;在世界人工智能大会上正式开源以来&#xff0c;其在社区和业界的影响力日益扩大。在过去半年中&#xff0c;大模型技术体系经历了快速的演进&#xff0c;特别是100K级别的长…
阅读更多...
力扣：474. 一和零（动态规划）（01背包）

力扣：474. 一和零（动态规划）（01背包）

题目&#xff1a; 给你一个二进制字符串数组 strs 和两个整数 m 和 n 。 请你找出并返回 strs 的最大子集的长度&#xff0c;该子集中 最多 有 m 个 0 和 n 个 1 。 如果 x 的所有元素也是 y 的元素&#xff0c;集合 x 是集合 y 的 子集 。 示例 1&#xff1a; 输入&#…
阅读更多...
JOSEF约瑟 零序过流继电器LGL-110/AC AC220V 0.01~9.99A 柜内安装

JOSEF约瑟 零序过流继电器LGL-110/AC AC220V 0.01~9.99A 柜内安装

LGY 、LGL零序过电压继电器 系列型号 LGY-110零序过电压继电器&#xff1b; LGL-110零序过电压继电器&#xff1b; LGL-110/AC零序过电压继电器&#xff1b; LGL-110静态零序过电流继电器 &#xff11; 应用 LGL-110 型零序过电流继电器用作线路和电力设备的零序过电流保护。…
阅读更多...
一文详解Bitcoin Wallet（btc钱包），推荐bitget钱包

一文详解Bitcoin Wallet（btc钱包），推荐bitget钱包

​ 比特币&#xff08;BTC&#xff09;是什么&#xff1f; 比特币&#xff08;BTC&#xff09;于 2008 年由中本聪创建&#xff0c;是一个去中心化的点对点网络。这个开创性的系统运用了密码学技术和分布式账本技术&#xff0c;无需中央权威机构的验证。比特币的诞生标志着去中…
阅读更多...
【工具】使用ssh进行socket5代理

【工具】使用ssh进行socket5代理

文章目录 shellssh命令详解正向代理&#xff1a;反向代理&#xff1a;本地 socks5 代理 shell ssh -D 3333 root192.168.0.11 #输入密码 #3333端口已经使用远程机进行转发设置Windows全局代理转发 socks127.0.0.1 3333如果远程机为公网ip&#xff0c;可通过搜索引擎查询出网…
阅读更多...
最新文章

Copyright @ 2022~2023