文章阅读总结：多传感器融合：GNSS微弱信号场景的补救措施

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# 知识点总结
## 因子图
Factor Graph 是概率图的一种，是对函数因子分解的表示图，一般内含两种节点，变量节点和函数节点。
因子图存在着：**两类节点： 变量节点和对应的函数节点**变量节点所代表的变量是函数节点的自变量。 同类节点之间没有边直接相连。
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## 一致因子图
一致性指的是在该框架中能够保持一致性地更新变量的值，使得整个概率图模型中的变量和因子之间的关系是一致的。
# 文献阅读笔记[IF 18.6]
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