docker 学习命令整理(积累中…)

0. 启动/停止

	sudo docker start g1_navisudo docker stop g1_navi

1. 运行

	docker run --name do_humble -it --rm ryuichiueda/ubuntu22.04-ros2 bashsudo docker run --name test -it --rm fishros2/ros:humble-desktop-full

2. 查看运行中docker

	docker ps -a

3. 删除指定container

	docker container rm bd1f8968ce42

4. 查看本地镜像

	docker image ls

5. 拉取指定镜像

	docker pull ryuichiueda/ubuntu22.04-ros2sudo docker pull fishros2/ros:humble-desktop-full

6. 新起终端进入同一container

	sudo docker exec -it  do_humble bash

7. 取消sudo

	sudo usermod -aG docker $USERnewgrp dockergroups

8. 查看docker状态

	sudo systemctl status docker

9. 查看docker存储

	sudo docker system df

10.删除镜像

	docker rmi imgageid

11.删除容器

	docker rm 容器id

12. qemu

12.1 安装

	sudo apt-get install qemusudo apt-get install qemu-user-static --no-install-recommends

12.2 卸载qemu

	sudo apt-get remove qemu-user-staticsudo apt-get remove qemu

sudo docker run -it -v /usr/bin/qemu-aarch64-static:/usr/bin/qemu-aarch64-static  -v /home/eco/work/eco_ws/g1_navi:/root --name g1_navi navi:latest

其中：
-v /usr/bin/qemu-aarch64-static:/usr/bin/qemu-aarch64-static: 通过卷挂载（volume mounting）的方式将主机的 /usr/bin/qemu-aarch64-static 文件映射到容器内的相同路径。这通常是为了在容器内支持对 ARM 架构的模拟。
-v /home/eco/work/eco_ws/g1_navi:/root: 将主机路径 /home/eco/work/eco_ws/g1_navi 映射到容器内的 /root 路径。这是另一个卷挂载，用于在容器内访问主机的文件系统。

附：ROS

------------------------ ROS ------------------------

source  /opt/ros/melodic/setup.bash

#手动加载 urdf 文件

rosparam set robot_description -t "$(rospack find goat_model)/urdf/goat_model.urdf"