创建ROS模型与小机器人地图规划

1、打开自己的VM系统

2、安装小机器人的安装包,输入如下命令,回车输入密码(自己设的):

sudo apt install ros-noetic-turtlebot3-simulations ros-noetic-turtlebot3-slam ros-noetic-turtlebot3-navigation

提示我之前安装过了

3、用roslaunch启动仿真器

输入如下指令:

roslaunch turtlebot3_gazebo turtlebot3_empty_world.launch 

可以看到在启动的过程中发生了错误:environment variable 'TURTLEBOT3_MODEL' is not set.未设置环境,输入这一行代码即可

export TURTLEBOT3_MODEL=waffle_pi 

 ​​​​​​

除此之外,还有issac sim、mujoco、pybullet等仿真器都可以

4、为小机器人添加一些仿真场景或其他模型(根据个人喜好)

5、重新启动一个带场景的仿真器

ctrl+C退出(多输几次),输入下面指令:

roslaunch turtlebot3_gazebo turtlebot3_world.launch

仿真场景如下图:

6、启动rviz

rviz主要用于显示消息,激光雷达、图像等消息,输入如下指令:

rviz

7、为机器人发布坐标系

输入如下指令:

rosrun robot_state_publisher robot_state_publisher

然后,为机器人选择一个新的坐标系。(颜色等参数可根据喜好自行设置)

8、在rviz中添加机器人、摄像头、激光雷达等。。。

根据1、2、3、4步依次添加机器人、摄像头、坐标系、激光雷达等,参数由喜好自行改变。左下角的image(摄像头)展示的是仿真场景中小机器人所看到的画面。

9、为机器人建地图

输入如下指令:

roslaunch turtlebot3_slam turtlebot3_gmapping.launch

可以看到又出现了上面那种错误:environment variable 'TURTLEBOT3_MODEL' is not set.和上面一样,输入如下代码:

export TURTLEBOT3_MODEL=waffle_pi 

如果输入了上面两行后还是报错,类似下面的错误:

说明gmapping库没安装,需要输入下面的代码:(要查看自己安装好的ros的发行版名称是啥,我的是noetic,所以install后为ros-noetic-gmapping )

sudo apt install ros-noetic-gmapping

 安装好之后再输入指令就不会再报错啦

再次打开rviz:

然后打开地标发布器:

输入:

rosrun robot_state_publisher robot_state_publisher

然后就可以在建图界面发现有一直滚动的位置坐标变化:

设置Map:通过Add添加Map,在Map的Topic中设置/map

通过Add添加Axes、TF(部分展示即可)等。地图中黑色是障碍物,白色是激光雷达可以穿过的区域(机器人可以走的地方)。

通过rqt小工具可以控制机器人,为机器人发输入命令,让机器人行走,构造地图

输入rqt:得到机器人的节点图

这里的map相关的节点一定是与其他节点连着的,不然后面会出错。 

进入Robot Steering

通过改变角速度及行进尺度使机器人运动绘制地图

10、保存地图

输入如下指令:

rosrun map_server map_saver -f test00

会在Home中生成两个文件

11、做导航

可以把之前的Terminal都关掉了,包括仿真器~

分别输入如下代码,启动新的仿真器(仿真场景如下图):

export TURTLEBOT3_MODEL=waffle_pi 
roslaunch turtlebot3_gazebo turtlebot3_world.launch

打开软件包:turtlebot3_navigation

分别输入如下指令:

export TURTLEBOT3_MODEL=waffle_pi
roslaunch turtlebot3_navigation turtlebot3_navigation.launch

运行后如果出现下面的界面:

可以运行下面代码试试

sudo apt-get install ros-noetic-turtlebot3-navigation

sudo apt-get install ros-noetic-dwa-local-planner

正常运行界面如下

两个箭头指定小机器人运动地点,小机器人根据局部地图避障、全局地图自行规划路线,局部地图随机器人在动,它是以机器人为中心的。机器人周围绿色的小箭头(粒子)会随机器人运动而更新,最终全部收敛到小机器人身上。

可以看到小机器人身上有一根较短的黄色的线,那是局部地图的作用;还有一根很长的黑色的线,那是全局地图的作用。(可以看到小机器人身后跟了一群绿色的小粒子)

 

到此已经结束啦~

Good good study,  day day up!

本文来自互联网用户投稿,该文观点仅代表作者本人,不代表本站立场。本站仅提供信息存储空间服务,不拥有所有权,不承担相关法律责任。如若转载,请注明出处:http://www.mzph.cn/news/612184.shtml

如若内容造成侵权/违法违规/事实不符,请联系多彩编程网进行投诉反馈email:809451989@qq.com,一经查实,立即删除!

相关文章

Java 常见缓存详解以及解决方案

一. 演示Mybatis 一级缓存 首先我们准备一个接口 两个实现的方法, 当我们调用这个queryAll()方法时我们需要调用selectAll()方法来查询数据 调用此接口实现效果 这个时候我们就可以发现了问题,我们调用方法…

18张AI电脑动漫超清壁纸免费分享

18张AI电脑动漫壁纸,紫色系和暗黑系,都很不错,喜欢的朋友可以拿去 CSDN免积分下载

【LV12 DAY12-13 GPIO C 语言与寄存器封装】

GPIO 通用型输入输出,GPIO可以控制连接在其引脚实现信号的输入和输出 芯片的引脚和外部设备相连从而实现与外部硬件的通讯,控制,信号采集的功能。 控制CHG_COK引脚输出为高电平,LED亮,输出为低电平,LED熄灭…

Android 10.0 TvSettings系统设置wifi连接密码框点击Enter键失去焦点

1.前言 在10.0的box产品开发中,在TvSettings中,在wifi连接的时候,在用遥控器输入wifi密码框的时候,会发现在按遥控器Enter键的时候, 发现EditText焦点失去了,导致输入法消失了,为了解决这个问题就需要拦截Enter键保证正常输入wifi密码,接下来就来实现这个功能 如图: 2.…

CSS 弹幕按钮动画

<template><view class="content"><button class="btn-23"><text class="text">弹幕按钮</text><text class="marquee">弹幕按钮</text></button></view></template><…

win7添加access的odbc数据源

从控制面板打开odbc数据源&#xff1b;如果像下面没有access的驱动程序&#xff0c; 根据资料&#xff0c;打开C盘-Windows-SysWow64-odbcad32.exe&#xff0c;看一下就有了&#xff1b; 然后添加用户DSN&#xff0c;选中access的驱动程序&#xff0c; 自己输入一个数据源名&am…

@Autowired 和 @Resource 的区别是什么?

Java面试题目录 Autowired 和 Resource 的区别是什么&#xff1f; Autowired 是 Spring 提供的注解。默认的注入方式为byType&#xff08;根据类型进行匹配&#xff09;。 Resource 是 JDK 提供的注解。默认注入方式为 byName&#xff08;根据名称进行匹配&#xff09;。 当一…

【浅尝C++】引用

&#x1f388;归属专栏&#xff1a;浅尝C &#x1f697;个人主页&#xff1a;Jammingpro &#x1f41f;记录一句&#xff1a;大半夜写博客的感觉就是不一样&#xff01;&#xff01; 文章前言&#xff1a;本篇文章简要介绍C中的引用&#xff0c;每个介绍的技术点&#xff0c;在…

Gitlab-ci:从零开始的前端自动化部署

一.概念介绍 1.1 gitlab-ci && 自动化部署工具的运行机制 以gitlab-ci为例&#xff1a; (1) 通过在项目根目录下配置.gitlab-ci.yml文件&#xff0c;可以控制ci流程的不同阶段&#xff0c;例如install/检查/编译/部署服务器。gitlab平台会扫描.gitlab-ci.yml文件&…

QML实现的图片浏览器

很久之前实现了一个QWidget版本的图片浏览器:基于Qt5的图片浏览器QHImageViewer 今天用QML也实现一个,功能差不多: ●悬浮工具栏 ●支持图片缩放、旋转、还原、旋转、拖动。 ●拖动图片时,释放鼠标图片会惯性滑动。 ●支持左右翻页查看文件夹中的图片。 ●支持保存图片至本…

css3浮动定位

css3浮动定位 前言浮动float的基本概念浮动的使用浮动的顺序贴靠特性浮动的元素一定能设置宽高 使用浮动实现网页布局BFC规范和浏览器差异如何创建BFCBFC的其他作用浏览器差异 清除浮动相对定位 relative绝对定位 absolute绝对定位脱离标准文档流绝对定位的参考盒子绝对定位的盒…

【PostgreSQL】外部数据

PostgreSQL外部数据 PostgreSQL 实现了 SQL/MED 规范的部分内容&#xff0c;允许您使用常规 SQL 查询访问驻留在 PostgreSQL 外部的数据。此类数据称为外部数据。&#xff08;请注意&#xff0c;不要将此用法与外键混淆&#xff0c;外键是数据库中的一种约束。 外部数据是在外…

java基础学习days06 --- final关键字和继承

一、final 可以修饰类&#xff0c;变量&#xff0c;方法 final修饰类&#xff0c;该类不可被继承final 修饰变量&#xff0c;该变量不可被修改&#xff0c;是一个常量final修饰方法&#xff0c;该方法不可被重写 二、继承 1、继承的定义及特点 继承是面向对象编程中的一个基…

【ONE·MySQL || 常见的基本函数】

总言 主要内容&#xff1a;介绍了MySQL中常用的基本函数。一些聚合函数、时间日期函数、字符串函数、数字函数等。       文章目录 总言1、聚合函数1.1、汇总1.2、COUNT()函数1.2.1、基本说明1.2.2、使用演示 1.3、SUM( )函数1.3.1、基本说明1.3.2、使用演示 1.4、AVG( )函…

java基础之Java8新特性-Optional

目录 1.简介 2.Optional类常用方法 3.示例代码 4.示例代码仓库地址 1.简介 Java 8引入了一个重要的新特性&#xff0c;即Optional类。Optional类是为了解决空指针异常而设计的。 在Java中&#xff0c;当我们尝试访问一个空对象的属性或调用其方法时&#xff0c;很容易抛出…

【服务器数据恢复】Hyper-V虚拟化数据恢复案例

服务器数据恢复环境&#xff1a; Windows Server操作系统服务器&#xff0c;部署Hyper-V虚拟化环境&#xff0c;虚拟机的硬盘文件和配置文件存放在某品牌MD3200存储中&#xff0c;MD3200存储中有一组由4块硬盘组成的raid5阵列&#xff0c;存放虚拟机的数据文件&#xff1b;另外…

国内首款支持苹果Find My芯片-伦茨科技ST17H6x

深圳市伦茨科技有限公司&#xff08;以下简称“伦茨科技”&#xff09;发布ST17H6x Soc平台。成为继Nordic之后全球第二家取得Apple Find My「查找」认证的芯片厂家&#xff0c;该平台提供可通过Apple Find My认证的Apple查找&#xff08;Find My&#xff09;功能集成解决方案。…

建立四叉树[中等]

一、题目 给你一个n * n矩阵grid&#xff0c;矩阵由若干0和1组成。请你用四叉树表示该矩阵grid。你需要返回能表示矩阵grid的四叉树的根结点。四叉树数据结构中&#xff0c;每个内部节点只有四个子节点。此外&#xff0c;每个节点都有两个属性&#xff1a; 【1】val&#xff1…

WebRTC协议研究

背景 自己在做一个视频分析项目的时候&#xff0c;需要将后台读取的视频实时抛转到前台web页面显示&#xff0c;本来是用的是MQTT协议&#xff0c;已经可以满足需求。但是在实时上线测试的时候&#xff0c;发现当图片比较大的时候&#xff0c;会存在页面不能实时显示图片的bug&…

GLSL着色器入门(持续更新中...)

目录 第一章&#xff1a;OpenGL works with triangles 第二章&#xff1a; Parallel Processing 第章 推荐来自b站的课程004 GLSL is not Javascript_哔哩哔哩_bilibili 第一章&#xff1a;OpenGL works with triangles 当我们谈论GLSL着色器时&#xff0c;其实就是在说怎么…