urdf文件属于xml文件，他的标签有：
<robot name="robot_name"><!-- 看的见摸的着刚体用link --><link name="base_link"><!-- 可视化部分 --><visual><!-- 几何形状 --><geometry><!-- box指的是长方体 --><box size="1.0 0.5 0.1" /></geometry></visual></link>
</robot>
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设置参数功能：
对于有name参数的标签，可以将其提取到外部，作为公共参数使用，当使用时调用名字即可
<robot name="robot_name"><visual name="公共参数">
...
</robot>
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还可以设置公共参数：<param name="my_variable" value="3.14"/><!-- Use the parameter in a joint definition --><joint name="joint1" type="revolute"><origin xyz="0 0 0"/><axis xyz="0 0 1"/><parent link="link1"/><child link="link2"/><limit lower="-$(param my_variable)" upper="$(param my_variable)" effort="100" velocity="1"/></joint>urdf文件仅仅是磁盘文件，要想在rviz2显示它，要把它加载到ros2系统，如何加载呢，使用xacro的小工具，它可以读取磁盘上urdf文件的内容，然后再把xacro集成到launch文件
