1.查看消息 rosbag info --.bag topics是其中的话题内容,/imu中只写了包含imu的数据,但是imu是9轴的,到底磁力计信息是否包含在其中呢? 2.将bag中的某个话题转为txt 将file_name.bag文件中topic_name话题的消息转换到Txt_name.txt文件中: rostopic echo -b file_name.bag -p /topic_name > Txt_name.txt