软件定时器：
用户可自定义定时器的周期，当指定时间到达后调用回调函数，用户在回调函数中处理信息
硬件定时器:
芯片自带的定时器模块，精度高，能触发中断，用户在中断服务函数中处理信息
软件定时器特点：
a.在调用函数vTaskStartScheduler()开启任务调度器的时候，会创建一个用于管理软件定时器的任务，这个任务就叫做软件定时器服务任务。软件定时器服务任务，主要负责软件定时器超时的逻辑判断、调用超时软件定时器的超时回调函数以及处理软件定时器命令队列。且回调函数中不能有延时阻塞之类的函数vTaskDelay()、vTaskDelayUntil()等
b.软件定时器刚创建的时候属于休眠态，需要激活才能变为运行态，休眠态其回调函数不会被执行
使用软件定时器的条件：
a.在FreeRTOSConfig.h中把configCSE_TIMERS置1
b.configTIMER_TASK_PRIORITY设为31，就是把服务任务的优先级设为最高
c.configTIMER_QUEUE_LENGTH设为5，把命令队列长度设为5，能接收多个命令
动态创建软件定时器 xTimerCreate()
TimerHandle_t xTimerCreate(
const char * const pcTimerName,
const TickType_t xTimerPeriodInTicks,
const UBaseType_t uxAutoReload,
void * const pvTimerID,
TimerCallbackFunction_t pxCallbackFunction);
参数：
软件定时器名，定时器超时时间(系统时钟节拍)，定时器模式(pdTRUE 周期定时器，pdFALSE 单次定时器),软件定时器ID(用于多个软件定时器公用一个超时回调函数)，软件定时器超时回调函数
返回值：NULL 软件定时器创建失败，其他值 软件定时器创建成功，返回其句柄
开启软件定时器 xTimerStart()
BaseType_t xTimerStart(TimerHandle_t xTimer,const TickType_t xTicksToWait)
参数：待开启软件定时器的句柄，发送命令到软件定时器命令队列的等待时间
返回值：pdPASS 开启成功，pdFAIL 开启失败
停止软件定时器 xTimerStop()
BaseType_t xTimerStop(TimerHandle_t xTimer,const TickType_t xTicksToWait);
参数：待停止软件定时器的句柄，发送命令到软件定时器命令队列的等待时间
返回值：pdPASS 停止成功，pdFAIL 停止失败
复位软件定时器 xTimerReset()
BaseType_t xTimerReset(TimerHandle_t xTimer,const TickType_t xTicksToWait);
参数：待复位软件定时器的句柄，发送命令到软件定时器命令队列的等待时间
返回值：pdPASS 复位成功，pdFAIL 复位失败
更改软件定时器的定时超时时间
BaseType_t xTimerChangePeriod(TimerHandle_t xTimer,const TickType_t xNewPeriod,const TickType_t xTicksToWait);
参数：待更改软件定时器的句柄，新的定时超时时间，发送命令到软件定时器命令队列的等待时间
返回值：pdPASS 复位成功，pdFAIL 复位失败
删除软件定时器
BaseType_t xTimerDelete(TimerHandle_t xTimer,const TickType_t xTicksToWait);
参数：待删除软件定时器的句柄，发送命令到软件定时器命令队列的等待时间
返回值：pdPASS 删除成功，pdFAIL 删除失败
软件定时器实验
//freertos_demo.c#include "freertos_demo.h"
#include "./SYSTEM/usart/usart.h"
#include "./BSP/LED/led.h"
#include "./BSP/LCD/lcd.h"
#include "./BSP/KEY/key.h"
#include "./SYSTEM/delay/delay.h"
#include "./MALLOC/malloc.h"
/*FreeRTOS******************************************************************************/
#include "FreeRTOS.h"
#include "task.h"
#include "timers.h"/************************************************************************************/
/*FreeRTOS配置*//* START_TASK 任务 配置* 包括: 任务句柄 任务优先级 堆栈大小 创建任务*/
#define START_TASK_PRIO 1
#define START_TASK_STACK_SIZE 128
TaskHandle_t start_task_handler;
void start_task(void * pvParameters);/* TASK1 任务 配置* 包括: 任务句柄 任务优先级 堆栈大小 创建任务*/#define TASK1_PRIO 2
#define TASK1_STACK_SIZE 128
TaskHandle_t task1_handler;void task1(void* pv);void time1_callback(TimerHandle_t pxTimer); //申明单次定时器1void time2_callback(TimerHandle_t pxTimer); //申明周期定时器2
/***************************************************************************************//*** @brief FreeRTOS例程入口函数* @param 无* @retval 无*/
void freertos_demo(void)
{ xTaskCreate((TaskFunction_t ) start_task, //创建开始任务(char* ) "start_task", (unsigned portSHORT) START_TASK_STACK_SIZE, (void * ) NULL, (portBASE_TYPE ) START_TASK_PRIO, (TaskHandle_t* ) &start_task_handler );vTaskStartScheduler();
}TimerHandle_t timer1_handle = 0; //定义单次定时器
TimerHandle_t timer2_handle = 0; //定义周期定时器
void start_task(void* pvPara)
{taskENTER_CRITICAL(); //进入临界区//创建单次定时器timer1_handle = xTimerCreate( "timer1", 1000,pdFALSE,(void*)1,time1_callback);//定时器名字，超时周期，单次定时器，ID，回调函数//创建周期定时器timer2_handle = xTimerCreate( "timer2", 1000,pdTRUE,(void*)2,time2_callback);//定时器名字，超时周期，周期定时器，ID，回调函数xTaskCreate((TaskFunction_t ) task1, //创建任务一(char* ) "task1", (unsigned portSHORT) TASK1_STACK_SIZE, (void * ) NULL, (portBASE_TYPE ) TASK1_PRIO, (TaskHandle_t* ) &task1_handler );vTaskDelete(NULL); //删除start_task任务taskEXIT_CRITICAL(); //退出临界区
}//任务一 按键扫描并控制软件定时器
void task1(void* pv)
{uint8_t key = 0;while(1){key = key_scan(0);if(key == KEY0_PRES){xTimerStart(timer1_handle,portMAX_DELAY); //开启定时器1xTimerStart(timer2_handle,portMAX_DELAY); //开启定时器2}else if(key == KEY1_PRES){xTimerStop(timer1_handle,portMAX_DELAY); //暂停定时器1xTimerStop(timer2_handle,portMAX_DELAY); //暂停定时器2}vTaskDelay(10);}
}//time1的超时回调函数
void time1_callback(TimerHandle_t pxTimer)
{static uint32_t timer = 0; //加静态是避免每次进入都初始化一遍printf("time1的允许次数:%d\r\n",++timer);
}//time2的超时回调函数
void time2_callback(TimerHandle_t pxTimer) //注意里面不能有延时阻塞函数
{static uint32_t timer = 0; //加静态是避免每次进入都初始化一遍printf("time2的允许次数:%d\r\n",++timer);
}
弹性计算(元数据泄露))
