在 ROS (Robot Operating System) 程序中，循环结构是核心的一部分，用于控制节点的行为和处理消息。下面是一些常用的循环结构及其用途和用法：

1. while (ros::ok()) 循环:

   • 用途: 保持节点运行，用于执行持续的任务或周期性检查。这个循环确保节点在 ROS 环境下正常运行，直到接收到终止信号。
   • 用法: 通常结合 ros::spinOnce() 或 ros::spin() 使用，用于处理消息和执行定期任务。

     while (ros::ok()) {// 执行任务ros::spinOnce(