STM32-时钟-时钟树-时钟初始化配置

1.STM32时钟

在这里插入图片描述

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  • STM32有5个时钟源:HSI、HSE、LSI、LSE、PLL

  • HSI是高速内部时钟,RC振荡器,频率为16MHz,精度不高。可以直接作为系统时钟或者用作PLL时钟输入。

  • HSE是高速外部时钟,可接石英/陶瓷谐振器,或者接外部时钟源,频率范围为4MHz~26MHz。

  • LSI是低速内部时钟,RC振荡器,频率为32kHz,提供低功耗时钟。主要供独立看门狗和自动唤醒单元使用。

  • LSE是低速外部时钟,接频率为32.768kHz的石英晶体。RTC

  • PLL为锁相环倍频输出。 STM32F4有三个PLL:

  • 主PLL(PLL)由HSE或者HSI提供时钟信号,并具有两个不同的输出时钟。

①第一个输出PLLP用于生成高速的系统时钟(最高180MHz)

②第二个输出PLLQ为48M时钟,用于USB OTG FS时钟,随机数发生器的时钟和SDIO时钟。

  • 第一个专用PLL(PLLI2S)生成精确时钟,在I2S和SAI1上实现高品质音频

    N是用于PLLI2S vco的倍频系数,其取值范围是:192~432;

    R是I2S时钟的分频系数,其取值范围是:2~7;

    Q是SAI时钟分频系数,其取值范围是:2~15;P没用到。

  • 第二个专用PLL(PLLSAI)同样用于生成精确时钟,用于SAI1输入时钟,同时还为LCD_TFT接口提供精确时钟。

    N是用于PLLSAI vco的倍频系数,其取值范围是:192~432;

    Q是SAI时钟分频系数,其取值范围是:2~15;

    R是LTDC时钟的分频系数,其取值范围是:2~7;P没用到。

  • PLLCLK=HSE*N/(M * P),可以通过改变N、M、P改变PLLCLK的频率

  • 系统时钟SYSCLK可来源于三个时钟源:

​ ①、HSI振荡器时钟

​ ②、HSE振荡器时钟

​ ③、PLL时钟

  • 任何外设在使用之前,必须使能相应的时钟

  • STM32F4时钟信号输出MCO1(PA8)和MCO2(PC9),MCO1:用户可以配置预分频器(1~ 5)向MCO1引脚PA8输出4个不同的时钟源:HIS、LSE、HSE、PLL。MCO2:用户可以配置预分频器(1~ 5)向MCO2引脚PC9输出4个不同的时钟源:HSE、PLL、SYSCLK、PLLI2S 。MCO最大输出时钟不超过100MHz。

  • RCC时钟控制相关寄存器定义在stm32f429xx.h中。结构体: RCC_TypeDef;RCC时钟相关定义和函数在文件stm32f4xx_hal_rcc.h、stm32f4xx_hal_rcc.c 。

2.Stm32_Clock_Init

在CORE-startup_stm32f429xx.s文件中找到Reset_Handler,这一部分代码作用是引导程序,可以看到先执行SystemInit函数再执行main。

; Reset handler
Reset_Handler    PROCEXPORT  Reset_Handler             [WEAK]IMPORT  SystemInitIMPORT  __mainLDR     R0, =SystemInitBLX     R0LDR     R0, =__mainBX      R0ENDP; Dummy Exception Handlers (infinite loops which can be modified)

可以在USER-system_stm32f7xx.c文件中找到SystemInit函数。其中/* Set HSION bit */可以看出系统初始化之后默认使用HSI作为系统时钟来源,因为不知道外部时钟是否准备好。

void SystemInit(void)
{/* FPU settings ------------------------------------------------------------*/#if (__FPU_PRESENT == 1) && (__FPU_USED == 1)SCB->CPACR |= ((3UL << 10*2)|(3UL << 11*2));  /* set CP10 and CP11 Full Access */#endif/* Reset the RCC clock configuration to the default reset state ------------*//* Set HSION bit */RCC->CR |= (uint32_t)0x00000001;/* Reset CFGR register */RCC->CFGR = 0x00000000;/* Reset HSEON, CSSON and PLLON bits */RCC->CR &= (uint32_t)0xFEF6FFFF;/* Reset PLLCFGR register */RCC->PLLCFGR = 0x24003010;/* Reset HSEBYP bit */RCC->CR &= (uint32_t)0xFFFBFFFF;/* Disable all interrupts */RCC->CIR = 0x00000000;/* Configure the Vector Table location add offset address ------------------*/
#ifdef VECT_TAB_SRAMSCB->VTOR = RAMDTCM_BASE | VECT_TAB_OFFSET; /* Vector Table Relocation in Internal SRAM */
#elseSCB->VTOR = FLASH_BASE | VECT_TAB_OFFSET; /* Vector Table Relocation in Internal FLASH */
#endif
}

时钟配置一般步骤:

  • 使能PWR时钟:调用函数 _HAL_RCC_PWR_CLK_ENABLE()。
  • 设置调压器输出电压级别:调用函数 _HAL_PWR_VOLTAGESCALING_CONFIG()。
  • 选择是否开启Over-Driver功能:调用函数HAL_PWREx_EnableOverDrive()。
  • 配置时钟源相关参数:调用函数HAL_RCC_OscConfig()。
  • 配置系统时钟源以及AHB,APB1和APB2的分频系数:调用函数HAL_RCC_ClockConfig()。

在STSTEM-sys.c文件中找到Stm32_Clock_Init函数:

//时钟设置函数
//Fvco=Fs*(plln/pllm);
//Fsys=Fvco/pllp=Fs*(plln/(pllm*pllp));
//Fusb=Fvco/pllq=Fs*(plln/(pllm*pllq));//Fvco:VCO频率
//Fsys:系统时钟频率
//Fusb:USB,SDIO,RNG等的时钟频率
//Fs:PLL输入时钟频率,可以是HSI,HSE等. 
//plln:主PLL倍频系数(PLL倍频),取值范围:64~432.
//pllm:主PLL和音频PLL分频系数(PLL之前的分频),取值范围:2~63.
//pllp:系统时钟的主PLL分频系数(PLL之后的分频),取值范围:2,4,6,8.(仅限这4个值!)
//pllq:USB/SDIO/随机数产生器等的主PLL分频系数(PLL之后的分频),取值范围:2~15.//外部晶振为25M的时候,推荐值:plln=432,pllm=25,pllp=2,pllq=9.
//得到:Fvco=25*(432/25)=432Mhz
//     Fsys=432/2=216Mhz
//     Fusb=432/9=48Mhz
//返回值:0,成功;1,失败
void Stm32_Clock_Init(u32 plln,u32 pllm,u32 pllp,u32 pllq)
{HAL_StatusTypeDef ret = HAL_OK;RCC_OscInitTypeDef RCC_OscInitStructure; RCC_ClkInitTypeDef RCC_ClkInitStructure;__HAL_RCC_PWR_CLK_ENABLE(); //使能PWR时钟__HAL_PWR_VOLTAGESCALING_CONFIG(PWR_REGULATOR_VOLTAGE_SCALE1);//设置调压器输出电压级别,以便在器件未以最大频率工作RCC_OscInitStructure.OscillatorType=RCC_OSCILLATORTYPE_HSE;    //时钟源为HSERCC_OscInitStructure.HSEState=RCC_HSE_ON;                      //打开HSERCC_OscInitStructure.PLL.PLLState=RCC_PLL_ON;				   //打开PLLRCC_OscInitStructure.PLL.PLLSource=RCC_PLLSOURCE_HSE;          //PLL时钟源选择HSERCC_OscInitStructure.PLL.PLLM=pllm;	//主PLL和音频PLL分频系数(PLL之前的分频)RCC_OscInitStructure.PLL.PLLN=plln; //主PLL倍频系数(PLL倍频)RCC_OscInitStructure.PLL.PLLP=pllp; //系统时钟的主PLL分频系数(PLL之后的分频)RCC_OscInitStructure.PLL.PLLQ=pllq; //USB/SDIO/随机数产生器等的主PLL分频系数(PLL之后的分频)ret=HAL_RCC_OscConfig(&RCC_OscInitStructure);//初始化if(ret!=HAL_OK) while(1);ret=HAL_PWREx_EnableOverDrive(); //开启Over-Driver功能if(ret!=HAL_OK) while(1);//选中PLL作为系统时钟源并且配置HCLK,PCLK1和PCLK2RCC_ClkInitStructure.ClockType=(RCC_CLOCKTYPE_SYSCLK|RCC_CLOCKTYPE_HCLK|RCC_CLOCKTYPE_PCLK1|RCC_CLOCKTYPE_PCLK2);RCC_ClkInitStructure.SYSCLKSource=RCC_SYSCLKSOURCE_PLLCLK;//设置系统时钟时钟源为PLLRCC_ClkInitStructure.AHBCLKDivider=RCC_SYSCLK_DIV1;//AHB分频系数为1RCC_ClkInitStructure.APB1CLKDivider=RCC_HCLK_DIV4;//APB1分频系数为4RCC_ClkInitStructure.APB2CLKDivider=RCC_HCLK_DIV2;//APB2分频系数为2ret=HAL_RCC_ClockConfig(&RCC_ClkInitStructure,FLASH_LATENCY_7);//同时设置FLASH延时周期为7WS,也就是8个CPU周期。if(ret!=HAL_OK) while(1);
}

对于 __HAL_RCC_PWR_CLK_ENABLE();可以在stm32fxx_hal_rcc.h中找到:

#define __HAL_RCC_PWR_CLK_ENABLE()   do { \__IO uint32_t tmpreg; \SET_BIT(RCC->APB1ENR, RCC_APB1ENR_PWREN);\/* Delay after an RCC peripheral clock enabling */ \tmpreg = READ_BIT(RCC->APB1ENR, RCC_APB1ENR_PWREN);\UNUSED(tmpreg); \} while(0)	

因为后面设置调压器输出电压级别和选择是否开启Over-Driver功能要用到PWR时钟,所以先使能PWR时钟。

对于以下两函数头文件,都位于HALLIB-stm32f7xx_hal_rcc.h文件中

  • 配置时钟源相关参数:调用函数HAL_RCC_OscConfig()。
  • 配置系统时钟源以及AHB,APB1和APB2的分频系数:调用函数HAL_RCC_ClockConfig()。
HAL_StatusTypeDef HAL_RCC_OscConfig(RCC_OscInitTypeDef *RCC_OscInitStruct);
HAL_StatusTypeDef HAL_RCC_ClockConfig(RCC_ClkInitTypeDef *RCC_ClkInitStruct, uint32_t FLatency);

HAL_RCC_OscConfig函数配置时钟源相关参数

选中RCC_OscInitTypeDef找到它的定义:

首先根据TYPE判断操作的是哪个时钟源,然后再对相应的时钟源配置。

typedef struct
{uint32_t OscillatorType;       /*!< The oscillators to be configured.This parameter can be a value of @ref RCC_Oscillator_Type                   */uint32_t HSEState;             /*!< The new state of the HSE.This parameter can be a value of @ref RCC_HSE_Config                        */uint32_t LSEState;             /*!< The new state of the LSE.This parameter can be a value of @ref RCC_LSE_Config                        */uint32_t HSIState;             /*!< The new state of the HSI.This parameter can be a value of @ref RCC_HSI_Config                        */uint32_t HSICalibrationValue;   /*!< The HSI calibration trimming value (default is RCC_HSICALIBRATION_DEFAULT).This parameter must be a number between Min_Data = 0x00 and Max_Data = 0x1F */uint32_t LSIState;             /*!< The new state of the LSI.This parameter can be a value of @ref RCC_LSI_Config                        */RCC_PLLInitTypeDef PLL;        /*!< PLL structure parameters                                                    */      }RCC_OscInitTypeDef;

其中的RCC_PLLInitTypeDef:可以看到里面有对PLL时钟源等一系列配置。

typedef struct
{uint32_t PLLState;   /*!< The new state of the PLL.This parameter can be a value of @ref RCC_PLL_Config                      */uint32_t PLLSource;  /*!< RCC_PLLSource: PLL entry clock source.This parameter must be a value of @ref RCC_PLL_Clock_Source               */           uint32_t PLLM;       /*!< PLLM: Division factor for PLL VCO input clock.This parameter must be a number between Min_Data = 2 and Max_Data = 63    */        uint32_t PLLN;       /*!< PLLN: Multiplication factor for PLL VCO output clock.This parameter must be a number between Min_Data = 50 and Max_Data = 432  */uint32_t PLLP;       /*!< PLLP: Division factor for main system clock (SYSCLK).This parameter must be a value of @ref RCC_PLLP_Clock_Divider             */uint32_t PLLQ;       /*!< PLLQ: Division factor for OTG FS, SDMMC and RNG clocks.This parameter must be a number between Min_Data = 2 and Max_Data = 15    */
#if defined (STM32F765xx) || defined (STM32F767xx) || defined (STM32F769xx) || defined (STM32F777xx) || defined (STM32F779xx)uint32_t PLLR;       /*!< PLLR: Division factor for DSI clock.This parameter must be a number between Min_Data = 2 and Max_Data = 7    */
#endif /* STM32F767xx || STM32F769xx || STM32F777xx || STM32F779xx */  }RCC_PLLInitTypeDef;   

调用HAL_RCC_OscConfig函数的方法如下:首先设置一下RCC_OscInitTypeDef类型的结构体。

    RCC_OscInitStructure.OscillatorType=RCC_OSCILLATORTYPE_HSE;    //时钟源为HSERCC_OscInitStructure.HSEState=RCC_HSE_ON;                      //打开HSERCC_OscInitStructure.PLL.PLLState=RCC_PLL_ON;				   //打开PLLRCC_OscInitStructure.PLL.PLLSource=RCC_PLLSOURCE_HSE;          //PLL时钟源选择HSERCC_OscInitStructure.PLL.PLLM=pllm;	//主PLL和音频PLL分频系数(PLL之前的分频)RCC_OscInitStructure.PLL.PLLN=plln; //主PLL倍频系数(PLL倍频)RCC_OscInitStructure.PLL.PLLP=pllp; //系统时钟的主PLL分频系数(PLL之后的分频)RCC_OscInitStructure.PLL.PLLQ=pllq; //USB/SDIO/随机数产生器等的主PLL分频系数(PLL之后的分频)ret=HAL_RCC_OscConfig(&RCC_OscInitStructure);//初始化

如果要配置HSI:可以找到RCC_OSCILLATORTYPE_HSE的定义,然后发现如下代码块,在RCC_OscInitStructure.OscillatorType=RCC_OSCILLATORTYPE_HSE;代码中,将RCC_OSCILLATORTYPE_HSE修改成RCC_OSCILLATORTYPE_HSI即可。

#define RCC_OSCILLATORTYPE_NONE            ((uint32_t)0x00000000U)
#define RCC_OSCILLATORTYPE_HSE             ((uint32_t)0x00000001U)
#define RCC_OSCILLATORTYPE_HSI             ((uint32_t)0x00000002U)
#define RCC_OSCILLATORTYPE_LSE             ((uint32_t)0x00000004U)
#define RCC_OSCILLATORTYPE_LSI             ((uint32_t)0x00000008U)

同样的方法可以配置其他的成员变量。

可以理解main函数的Stm32_Clock_Init,可以找到:Stm32_Clock_Init(432,25,2,9); //设置时钟,216Mhz

然后找到Stm32_Clock_Init的定义,void Stm32_Clock_Init(u32 plln,u32 pllm,u32 pllp,u32 pllq)

由于外部晶振是25M,现在Stm32_Clock_Init第二个参数pllm是25,因此外部晶振是25M经过/M后,变成1。然后*n再/p最后得到216M 。

在这里插入图片描述

HAL_RCC_ClockConfig配置系统时钟源以及AHB,APB1和APB2的分频系数

然后再看一下HAL_RCC_ClockConfig函数,HAL_StatusTypeDef HAL_RCC_ClockConfig(RCC_ClkInitTypeDef *RCC_ClkInitStruct, uint32_t FLatency)

对于第一个参数RCC_ClkInitTypeDef 在HALLIB-stm32f7xx_hal_rcc.h文件中可找到:

/*** @brief  RCC System, AHB and APB busses clock configuration structure definition  */
typedef struct
{uint32_t ClockType;             /*!< The clock to be configured.This parameter can be a value of @ref RCC_System_Clock_Type */uint32_t SYSCLKSource;          /*!< The clock source (SYSCLKS) used as system clock.This parameter can be a value of @ref RCC_System_Clock_Source    */uint32_t AHBCLKDivider;         /*!< The AHB clock (HCLK) divider. This clock is derived from the system clock (SYSCLK).This parameter can be a value of @ref RCC_AHB_Clock_Source       */uint32_t APB1CLKDivider;        /*!< The APB1 clock (PCLK1) divider. This clock is derived from the AHB clock (HCLK).This parameter can be a value of @ref RCC_APB1_APB2_Clock_Source */uint32_t APB2CLKDivider;        /*!< The APB2 clock (PCLK2) divider. This clock is derived from the AHB clock (HCLK).This parameter can be a value of @ref RCC_APB1_APB2_Clock_Source */}RCC_ClkInitTypeDef;

对于第一个ClockType它可以选择哪些值:也可以在HALLIB-stm32f7xx_hal_rcc.h文件找到

#define RCC_CLOCKTYPE_SYSCLK             ((uint32_t)0x00000001U)
#define RCC_CLOCKTYPE_HCLK               ((uint32_t)0x00000002U)
#define RCC_CLOCKTYPE_PCLK1              ((uint32_t)0x00000004U)
#define RCC_CLOCKTYPE_PCLK2              ((uint32_t)0x00000008U)

对应于时钟系统:可以配置SYSCLK、HCLK、PCLK

在这里插入图片描述

SYSCLK、HCLK、PCLK都是占用不同的位,而且HAL_RCC_ClockConfig里面是用if进行判断而不是ifelse,所以可用或运算配置时钟。

//选中PLL作为系统时钟源并且配置HCLK,PCLK1和PCLK2RCC_ClkInitStructure.ClockType=(RCC_CLOCKTYPE_SYSCLK|RCC_CLOCKTYPE_HCLK|RCC_CLOCKTYPE_PCLK1|RCC_CLOCKTYPE_PCLK2);RCC_ClkInitStructure.SYSCLKSource=RCC_SYSCLKSOURCE_PLLCLK;//设置系统时钟时钟源为PLLRCC_ClkInitStructure.AHBCLKDivider=RCC_SYSCLK_DIV1;//AHB分频系数为1RCC_ClkInitStructure.APB1CLKDivider=RCC_HCLK_DIV4;//APB1分频系数为4RCC_ClkInitStructure.APB2CLKDivider=RCC_HCLK_DIV2;//APB2分频系数为2ret=HAL_RCC_ClockConfig(&RCC_ClkInitStructure,FLASH_LATENCY_7);//同时设置FLASH延时周期为7WS,也就是8个CPU周期。

配置调压器输出级别:

__HAL_PWR_VOLTAGESCALING_CONFIG(PWR_REGULATOR_VOLTAGE_SCALE1);//设置调压器输出电压级别,以便在器件未以最大频率工作。

首先找到__HAL_PWR_VOLTAGESCALING_CONFIG的定义:可以发现是通过PWR->CR寄存器来配置的。

  • VOS[1:0] =“0x01”时,fHCLK 最大值为 144 MHz。

  • VOS[1:0] =“0x10”时,fHCLK 最大值为 168 MHz。激活过驱动模式可将其扩展到
    180 MHz。

  • VOS[1:0] =“0x11”时,fHCLK 最大值为 180 MHz。激活过驱动模式可将其扩展到
    216 MHz。

#define __HAL_PWR_VOLTAGESCALING_CONFIG(__REGULATOR__) do {                                                     \__IO uint32_t tmpreg;                               \MODIFY_REG(PWR->CR1, PWR_CR1_VOS, (__REGULATOR__)); \/* Delay after an RCC peripheral clock enabling */  \tmpreg = READ_BIT(PWR->CR1, PWR_CR1_VOS);           \UNUSED(tmpreg);                                     \} while(0)

对于__HAL_PWR_VOLTAGESCALING_CONFIG的参数,可以找到:

#define PWR_REGULATOR_VOLTAGE_SCALE1         PWR_CR1_VOS
#define PWR_REGULATOR_VOLTAGE_SCALE2         PWR_CR1_VOS_1
#define PWR_REGULATOR_VOLTAGE_SCALE3         PWR_CR1_VOS_0

通过 ret=HAL_PWREx_EnableOverDrive(); //可以开启Over-Driver功能

配置FLASH等待周期

HAL_RCC_ClockConfig还有一个参数uint32_t FLatency,可以找到:

/** @defgroup FLASH_Latency FLASH Latency* @{*/
#define FLASH_LATENCY_0                FLASH_ACR_LATENCY_0WS   /*!< FLASH Zero Latency cycle      */
#define FLASH_LATENCY_1                FLASH_ACR_LATENCY_1WS   /*!< FLASH One Latency cycle       */
#define FLASH_LATENCY_2                FLASH_ACR_LATENCY_2WS   /*!< FLASH Two Latency cycles      */
#define FLASH_LATENCY_3                FLASH_ACR_LATENCY_3WS   /*!< FLASH Three Latency cycles    */
#define FLASH_LATENCY_4                FLASH_ACR_LATENCY_4WS   /*!< FLASH Four Latency cycles     */
#define FLASH_LATENCY_5                FLASH_ACR_LATENCY_5WS   /*!< FLASH Five Latency cycles     */
#define FLASH_LATENCY_6                FLASH_ACR_LATENCY_6WS   /*!< FLASH Six Latency cycles      */
#define FLASH_LATENCY_7                FLASH_ACR_LATENCY_7WS   /*!< FLASH Seven Latency cycles    */
#define FLASH_LATENCY_8                FLASH_ACR_LATENCY_8WS   /*!< FLASH Eight Latency cycles    */
#define FLASH_LATENCY_9                FLASH_ACR_LATENCY_9WS   /*!< FLASH Nine Latency cycles     */
#define FLASH_LATENCY_10               FLASH_ACR_LATENCY_10WS  /*!< FLASH Ten Latency cycles      */
#define FLASH_LATENCY_11               FLASH_ACR_LATENCY_11WS  /*!< FLASH Eleven Latency cycles   */
#define FLASH_LATENCY_12               FLASH_ACR_LATENCY_12WS  /*!< FLASH Twelve Latency cycles   */
#define FLASH_LATENCY_13               FLASH_ACR_LATENCY_13WS  /*!< FLASH Thirteen Latency cycles */
#define FLASH_LATENCY_14               FLASH_ACR_LATENCY_14WS  /*!< FLASH Fourteen Latency cycles */
#define FLASH_LATENCY_15               FLASH_ACR_LATENCY_15WS  /*!< FLASH Fifteen Latency cycles  */
/*** @}*/

CPU 时钟 (HCLK) 频率对应的等待周期数是通过一张表对应的:

在这里插入图片描述

然后就可以写:ret=HAL_RCC_ClockConfig(&RCC_ClkInitStructure,FLASH_LATENCY_7);//同时设置FLASH延时周期为7WS,也就是8个CPU周期。

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独立看门狗原理概述 为什么要看门狗&#xff1a; 在由单片机构成的微型计算机系统中&#xff0c;由于单片机的工作常常会受到来自外界电磁场的干扰&#xff0c;造成程序的跑飞&#xff0c;而陷入死循环&#xff0c;程序的正常运行被打断&#xff0c;由单片机控制的系统无法继…

STM32-窗口看门狗-工作过程-配置-实验

窗口看门狗 窗口看门狗概述 之所以称为窗口就是因为其喂狗时间是一个有上下限的范围内(窗口&#xff09;&#xff0c;你可以通过设定相关寄存器&#xff0c;设定其上限时间&#xff08;下限固定&#xff09;。喂狗的时间不能过早也不能过晚。 而独立看门狗限制喂狗时间在0-x内…

音频和视频的基础知识

目录PCM-脉冲编码调制录音的原理记录声音-音频数字化音频数字化-PCM采样采样采样率采样定理量化位深度编码声道&#xff08;Channel&#xff09;比特率信噪比编码&#xff08;Encode&#xff09;解码&#xff08;Decode&#xff09;常见的音频编码和文件格式无损Monkeys AudioF…

神经网络算法-论证单层感知器的局限性

神经网络算法-论证单层感知器的局限性 今天课上学习了一个思路 将真值表转换到平面直角坐标系中 来论证线性可分还是不可分&#xff0c;挺有意思记录一下。 简单感知器模型实际上仍然是MP模型的结构&#xff0c;但是它通过采用监督学习来逐步增强模式划分的能力&#xff0c;达…

python 通过pip安装库 pycharm里面使用第三方库

安装所需的模块&#xff08;python&#xff09; pip 是 Python 包管理工具&#xff0c;该工具提供了对Python 包的查找、下载、安装、卸载的功能。 首先命令行输入pip3 --version查看是否有pip C:\Users\jym>pip3 --version pip 19.2.3 from d:\program files\python38\l…

python 实现TCP socket通信和 HTTP服务器、服务器和客户端通信python实例

python 实现TCP socket通信和 HTTP服务器、服务器和客户端通信实例socket是什么&#xff1f;服务器和客户端通信的流程python 实现TCP socket通信例子关于Host和PORT的设置socket函数socket编程思路基于TCP socket的HTTP服务器分析HTTP服务器代码服务器的response文本客户端的r…

判断ROS版本号-ubuntu20.04安装ROS_noetic-修改镜像源

判断ROS版本号-ROS安装-修改镜像源 linux版本:ubuntu20.04 ROS版本:noetic判断ROS版本号安装ROS改镜像源判断ROS版本号 机器人用的是树莓派、stm32、ros。 首先要配置网络&#xff0c;把机器人上的sd卡插到树莓派开发板上&#xff0c;然后配置连接的热点。 接下来&#xff0…

ROS基本概念 文件系统 创建ROS软件包 ROS中的一些命令

ROS基本概念 文件系统 创建ROS软件包 ROS中的一些命令ROS是什么ROS文件系统文件系统工具&#xff1a;rospack、roscd、rosls创建ROS 软件包catkin是什么创建和构建一个catkin工作空间&#xff1a;catkin软件包的结构catkin工作空间中存放软件包的结构创建catkin软件包-catkin_c…

ubuntu 中 ROS 一些报错的解决

1. Unable to load type jymubuntu:~/catkin_ws$ rosservice args /add_two_ints ERROR: Unable to load type [beginner_tutorials/AddTwoInts]. Have you typed make in [beginner_tutorials]?由于当前使用的终端的工作环境没有更新导致无法找到自定义的消息。使用下面的命…

ROS 创建msg和srv 编写发布者和订阅者节点 编写服务端和客户端节点(python版本)

ROS 创建msg和srv 编写发布者和订阅者节点 编写服务端和客户端节点-python版本rosedmsg和srv创建msg使用rosmsg创建srv使用rossrv重新make一下软件包编写发布者节点发布者节点代码解析编写订阅者节点订阅者节点代码解析构建节点运行发布者和订阅者节点编写服务节点编写客户端节…

从空间中理解线性代数

线性代数-从空间中理解总结向量线性组合空间的基 Basis张成的空间 Span线性相关和线性无关向量空间的一组基变换线性变换数值描述线性变换复合变换行列式矩阵的用途线性方程组逆矩阵列空间零空间秩非方阵基变换基变换矩阵特征向量 特征值特征基关于坐标总结 空间中不共线的两个…