单例模式,真不简单

前言

单例模式无论在我们面试,还是日常工作中,都会面对的问题。但很多单例模式的细节,值得我们深入探索一下。

这篇文章透过单例模式,串联了多方面基础知识,非常值得一读。

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1 什么是单例模式?

单例模式是一种非常常用的软件设计模式,它定义是单例对象的类只能允许一个实例存在

该类负责创建自己的对象,同时确保只有一个对象被创建。一般常用在工具类的实现或创建对象需要消耗资源的业务场景。

单例模式的特点:

  • 类构造器私有

  • 持有自己类的引用

  • 对外提供获取实例的静态方法

我们先用一个简单示例了解一下单例模式的用法。

public class SimpleSingleton {//持有自己类的引用private static final SimpleSingleton INSTANCE = new SimpleSingleton();//私有的构造方法private SimpleSingleton() {}//对外提供获取实例的静态方法public static SimpleSingleton getInstance() {return INSTANCE;}public static void main(String[] args) {System.out.println(SimpleSingleton.getInstance().hashCode());System.out.println(SimpleSingleton.getInstance().hashCode());}
}

打印结果:

1639705018
1639705018

我们看到两次获取SimpleSingleton实例的hashCode是一样的,说明两次调用获取到的是同一个对象。

可能很多朋友平时工作当中都是这么用的,但我要说这段代码是有问题的,你会相信吗?

不信,我们一起往下看。

2 饿汉和懒汉模式

在介绍单例模式的时候,必须要先介绍它的两种非常著名的实现方式:饿汉模式懒汉模式

2.1 饿汉模式

实例在初始化的时候就已经建好了,不管你有没有用到,先建好了再说。具体代码如下:

public class SimpleSingleton {//持有自己类的引用private static final SimpleSingleton INSTANCE = new SimpleSingleton();//私有的构造方法private SimpleSingleton() {}//对外提供获取实例的静态方法public static SimpleSingleton getInstance() {return INSTANCE;}
}

饿汉模式,其实还有一个变种:

public class SimpleSingleton {//持有自己类的引用private static final SimpleSingleton INSTANCE;static {INSTANCE = new SimpleSingleton();}//私有的构造方法private SimpleSingleton() {}//对外提供获取实例的静态方法public static SimpleSingleton getInstance() {return INSTANCE;}
}

使用静态代码块的方式实例化INSTANCE对象。

使用饿汉模式的好处是:没有线程安全的问题,但带来的坏处也很明显。

private static final SimpleSingleton INSTANCE = new SimpleSingleton();

一开始就实例化对象了,如果实例化过程非常耗时,并且最后这个对象没有被使用,不是白白造成资源浪费吗?

还真是啊。

这个时候你也许会想到,不用提前实例化对象,在真正使用的时候再实例化不就可以了?

这就是我接下来要介绍的:懒汉模式

2.2 懒汉模式

顾名思义就是实例在用到的时候才去创建,“比较懒”,用的时候才去检查有没有实例,如果有则返回,没有则新建。具体代码如下:

public class SimpleSingleton2 {private static SimpleSingleton2 INSTANCE;private SimpleSingleton2() {}public static SimpleSingleton2 getInstance() {if (INSTANCE == null) {INSTANCE = new SimpleSingleton2();}return INSTANCE;}
}

示例中的INSTANCE对象一开始是空的,在调用getInstance方法才会真正实例化。

嗯,不错不错。但这段代码还是有问题。

2.3 synchronized关键字

上面的代码有什么问题?

答:假如有多个线程中都调用了getInstance方法,那么都走到 if (INSTANCE == null) 判断时,可能同时成立,因为INSTANCE初始化时默认值是null。这样会导致多个线程中同时创建INSTANCE对象,即INSTANCE对象被创建了多次,违背了只创建一个INSTANCE对象的初衷。

那么,要如何改进呢?

答:最简单的办法就是使用synchronized关键字。

改进后的代码如下:

public class SimpleSingleton3 {private static SimpleSingleton3 INSTANCE;private SimpleSingleton3() {}public synchronized static SimpleSingleton3 getInstance() {if (INSTANCE == null) {INSTANCE = new SimpleSingleton3();}return INSTANCE;}public static void main(String[] args) {System.out.println(SimpleSingleton3.getInstance().hashCode());System.out.println(SimpleSingleton3.getInstance().hashCode());}
}

在getInstance方法上加synchronized关键字,保证在并发的情况下,只有一个线程能创建INSTANCE对象的实例。

这样总可以了吧?

答:不好意思,还是有问题。

有什么问题?

答:使用synchronized关键字会消耗getInstance方法的性能,我们应该判断当INSTANCE为空时才加锁,如果不为空不应该加锁,需要直接返回。

这就需要使用下面要说的双重检查锁了。

2.4 饿汉和懒汉模式的区别

but,在介绍双重检查锁之前,先插播一个朋友们可能比较关心的话题:饿汉模式 和 懒汉模式 各有什么优缺点?

  • 饿汉模式:优点是没有线程安全的问题,缺点是浪费内存空间。

  • 懒汉模式:优点是没有内存空间浪费的问题,缺点是如果控制不好,实际上不是单例的。

好了,下面可以安心的看看双重检查锁,是如何保证性能的,同时又保证单例的。

3 双重检查锁

双重检查锁顾名思义会检查两次:在加锁之前检查一次是否为空,加锁之后再检查一次是否为空。

那么,它是如何实现单例的呢?

3.1 如何实现单例?

具体代码如下:

public class SimpleSingleton4 {private static SimpleSingleton4 INSTANCE;private SimpleSingleton4() {}public static SimpleSingleton4 getInstance() {if (INSTANCE == null) {synchronized (SimpleSingleton4.class) {if (INSTANCE == null) {INSTANCE = new SimpleSingleton4();}}}return INSTANCE;}
}

在加锁之前判断是否为空,可以确保INSTANCE不为空的情况下,不用加锁,可以直接返回。

为什么在加锁之后,还需要判断INSTANCE是否为空呢?

答:是为了防止在多线程并发的情况下,只会实例化一个对象。

比如:线程a和线程b同时调用getInstance方法,假如同时判断INSTANCE都为空,这时会同时进行抢锁。

假如线程a先抢到锁,开始执行synchronized关键字包含的代码,此时线程b处于等待状态。

线程a创建完新实例了,释放锁了,此时线程b拿到锁,进入synchronized关键字包含的代码,如果没有再判断一次INSTANCE是否为空,则可能会重复创建实例。

所以需要在synchronized前后两次判断。

不要以为这样就完了,还有问题呢?

3.2 volatile关键字

上面的代码还有啥问题?

public static SimpleSingleton4 getInstance() {if (INSTANCE == null) {//1synchronized (SimpleSingleton4.class) {//2if (INSTANCE == null) {//3INSTANCE = new SimpleSingleton4();//4}}}return INSTANCE;//5}

getInstance方法的这段代码,我是按1、2、3、4、5这种顺序写的,希望也按这个顺序执行。

但是java虚拟机实际上会做一些优化,对一些代码指令进行重排。重排之后的顺序可能就变成了:1、3、2、4、5,这样在多线程的情况下同样会创建多次实例。重排之后的代码可能如下:

public static SimpleSingleton4 getInstance() {if (INSTANCE == null) {//1if (INSTANCE == null) {//3synchronized (SimpleSingleton4.class) {//2INSTANCE = new SimpleSingleton4();//4}}}return INSTANCE;//5
}

原来如此,那有什么办法可以解决呢?

答:可以在定义INSTANCE是加上volatile关键字。具体代码如下:

public class SimpleSingleton7 {private volatile static SimpleSingleton7 INSTANCE;private SimpleSingleton7() {}public static SimpleSingleton7 getInstance() {if (INSTANCE == null) {synchronized (SimpleSingleton7.class) {if (INSTANCE == null) {INSTANCE = new SimpleSingleton7();}}}return INSTANCE;}
}

volatile关键字可以保证多个线程的可见性,但是不能保证原子性。同时它也能禁止指令重排。

双重检查锁的机制既保证了线程安全,又比直接上锁提高了执行效率,还节省了内存空间。

除了上面的单例模式之外,还有没有其他的单例模式?

4 静态内部类

静态内部类顾名思义是通过静态的内部类来实现单例模式的。

那么,它是如何实现单例的呢?

4.1 如何实现单例模式?

具体代码如下:

public class SimpleSingleton5 {private SimpleSingleton5() {}public static SimpleSingleton5 getInstance() {return Inner.INSTANCE;}private static class Inner {private static final SimpleSingleton5 INSTANCE = new SimpleSingleton5();}
}

我们看到在SimpleSingleton5类中定义了一个静态的内部类Inner。在SimpleSingleton5类的getInstance方法中,返回的是内部类Inner的实例INSTANCE对象。

只有在程序第一次调用getInstance方法时,虚拟机才加载Inner并实例化INSTANCE对象。

java内部机制保证了,只有一个线程可以获得对象锁,其他的线程必须等待,保证对象的唯一性。

4.2 反射漏洞

上面的代码看似完美,但还是有漏洞。如果其他人使用反射,依然能够通过类的无参构造方式创建对象。例如:

Class<SimpleSingleton5> simpleSingleton5Class = SimpleSingleton5.class;
try {SimpleSingleton5 newInstance = simpleSingleton5Class.newInstance();System.out.println(newInstance == SimpleSingleton5.getInstance());
} catch (InstantiationException e) {e.printStackTrace();
} catch (IllegalAccessException e) {e.printStackTrace();
}

上面代码打印结果是false。

由此看出,通过反射创建的对象,跟通过getInstance方法获取的对象,并非同一个对象,也就是说,这个漏洞会导致SimpleSingleton5非单例。

那么,要如何防止这个漏洞呢?

答:这就需要在无参构造方式中判断,如果非空,则抛出异常了。

改造后的代码如下:

public class SimpleSingleton5 {private SimpleSingleton5() {if(Inner.INSTANCE != null) {throw new RuntimeException("不能支持重复实例化");}}public static SimpleSingleton5 getInstance() {return Inner.INSTANCE;}private static class Inner {private static final SimpleSingleton5 INSTANCE = new SimpleSingleton5();}}}

如果此时,你认为这种静态内部类,实现单例模式的方法,已经完美了。

那么,我要告诉你的是,你错了,还有漏洞。。。

4.3 反序列化漏洞

众所周知,java中的类通过实现Serializable接口,可以实现序列化。

我们可以把类的对象先保存到内存,或者某个文件当中。后面在某个时刻,再恢复成原始对象。

具体代码如下:

public class SimpleSingleton5 implements Serializable {private SimpleSingleton5() {if (Inner.INSTANCE != null) {throw new RuntimeException("不能支持重复实例化");}}public static SimpleSingleton5 getInstance() {return Inner.INSTANCE;}private static class Inner {private static final SimpleSingleton5 INSTANCE = new SimpleSingleton5();}private static void writeFile() {FileOutputStream fos = null;ObjectOutputStream oos = null;try {SimpleSingleton5 simpleSingleton5 = SimpleSingleton5.getInstance();fos = new FileOutputStream(new File("test.txt"));oos = new ObjectOutputStream(fos);oos.writeObject(simpleSingleton5);System.out.println(simpleSingleton5.hashCode());} catch (FileNotFoundException e) {e.printStackTrace();} catch (IOException e) {e.printStackTrace();} finally {if (oos != null) {try {oos.close();} catch (IOException e) {e.printStackTrace();}}if (fos != null) {try {fos.close();} catch (IOException e) {e.printStackTrace();}}}}private static void readFile() {FileInputStream fis = null;ObjectInputStream ois = null;try {fis = new FileInputStream(new File("test.txt"));ois = new ObjectInputStream(fis);SimpleSingleton5 myObject = (SimpleSingleton5) ois.readObject();System.out.println(myObject.hashCode());} catch (FileNotFoundException e) {e.printStackTrace();} catch (IOException e) {e.printStackTrace();} catch (ClassNotFoundException e) {e.printStackTrace();} finally {if (ois != null) {try {ois.close();} catch (IOException e) {e.printStackTrace();}}if (fis != null) {try {fis.close();} catch (IOException e) {e.printStackTrace();}}}}public static void main(String[] args) {writeFile();readFile();}
}

运行之后,发现序列化和反序列化后对象的hashCode不一样:

189568618
793589513

说明,反序列化时创建了一个新对象,打破了单例模式对象唯一性的要求。

那么,如何解决这个问题呢?

答:重新readResolve方法。

在上面的实例中,增加如下代码:

private Object readResolve() throws ObjectStreamException {return Inner.INSTANCE;
}

运行结果如下:

290658609
290658609

我们看到序列化和反序列化实例对象的hashCode相同了。

做法很简单,只需要在readResolve方法中,每次都返回唯一的Inner.INSTANCE对象即可。

程序在反序列化获取对象时,会去寻找readResolve()方法。

  • 如果该方法不存在,则直接返回新对象。

  • 如果该方法存在,则按该方法的内容返回对象。

  • 如果我们之前没有实例化单例对象,则会返回null。

好了,到这来终于把坑都踩完了。

还是费了不少劲。

不过,我偷偷告诉你一句,其实还有更简单的方法,哈哈哈。

纳尼。。。

5 枚举

其实在java中枚举就是天然的单例,每一个实例只有一个对象,这是java底层内部机制保证的。

简单的用法:

public enum  SimpleSingleton7 {INSTANCE;public void doSamething() {System.out.println("doSamething");}
}

在调用的地方:

public class SimpleSingleton7Test {public static void main(String[] args) {SimpleSingleton7.INSTANCE.doSamething();}
}

在枚举中实例对象INSTANCE是唯一的,所以它是天然的单例模式。

当然,在枚举对象唯一性的这个特性,还能创建其他的单例对象,例如:

public enum  SimpleSingleton7 {INSTANCE;private Student instance;SimpleSingleton7() {instance = new Student();}public Student getInstance() {return instance;}
}class Student {
}

jvm保证了枚举是天然的单例,并且不存在线程安全问题,此外,还支持序列化。

在java大神Joshua Bloch的经典书籍《Effective Java》中说过:

单元素的枚举类型已经成为实现Singleton的最佳方法。

6 多例模式

我们之前聊过的单例模式,都只会产生一个实例。但它其实还有一个变种,也就是我们接下来要聊的:多例模式

多例模式顾名思义,它允许创建多个实例。但它的初衷是为了控制实例的个数,其他的跟单例模式差不多。

具体实现代码如下:

public class SimpleMultiPattern {//持有自己类的引用private static final SimpleMultiPattern INSTANCE1 = new SimpleMultiPattern();private static final SimpleMultiPattern INSTANCE2 = new SimpleMultiPattern();//私有的构造方法private SimpleMultiPattern() {}//对外提供获取实例的静态方法public static SimpleMultiPattern getInstance(int type) {if(type == 1) {return INSTANCE1;}return INSTANCE2;}
}

为了看起来更直观,我把一些额外的安全相关代码去掉了。

有些朋友可能会说:既然多例模式也是为了控制实例数量,那我们常见的池技术,比如:数据库连接池,是不是通过多例模式实现的?

答:不,它是通过享元模式实现的。

那么,多例模式和享元模式有什么区别?

  • 多例模式:跟单例模式一样,纯粹是为了控制实例数量,使用这种模式的类,通常是作为程序某个模块的入口。

  • 享元模式:它的侧重点是对象之间的衔接。它把动态的、会变化的状态剥离出来,共享不变的东西。

7 真实使用场景

最后,跟大家一起聊聊,单例模式的一些使用场景。我们主要看看在java的框架中,是如何使用单例模式,给有需要的朋友一个参考。

7.1 Runtime

jdk提供了Runtime类,我们可以通过这个类获取系统的运行状态。

比如可以通过它获取cpu核数:

int availableProcessors = Runtime.getRuntime().availableProcessors();

Runtime类的关键代码如下:

public class Runtime {private static Runtime currentRuntime = new Runtime();public static Runtime getRuntime() {return currentRuntime;}private Runtime() {}...
}

从上面的代码我们可以看出,这是一个单例模式,并且是饿汉模式。

但根据文章之前讲过的一些理论知识,你会发现Runtime类的这种单例模式实现方式,显然不太好。实例对象既没用final关键字修饰,也没考虑对象实例化的性能消耗问题。

不过它的优点是实现起来非常简单。

7.2 NamespaceHandlerResolver

spring提供的DefaultNamespaceHandlerResolver是为需要初始化默认命名空间处理器,是为了方便后面做标签解析用的。

它的关键代码如下:

@Nullable
private volatile Map<String, Object> handlerMappings;private Map<String, Object> getHandlerMappings() {Map<String, Object> handlerMappings = this.handlerMappings;if (handlerMappings == null) {synchronized (this) {handlerMappings = this.handlerMappings;if (handlerMappings == null) {if (logger.isDebugEnabled()) {logger.debug("Loading NamespaceHandler mappings from [" + this.handlerMappingsLocation + "]");}try {Properties mappings =PropertiesLoaderUtils.loadAllProperties(this.handlerMappingsLocation, this.classLoader);if (logger.isDebugEnabled()) {logger.debug("Loaded NamespaceHandler mappings: " + mappings);}handlerMappings = new ConcurrentHashMap<>(mappings.size());CollectionUtils.mergePropertiesIntoMap(mappings, handlerMappings);this.handlerMappings = handlerMappings;}catch (IOException ex) {throw new IllegalStateException("Unable to load NamespaceHandler mappings from location [" + this.handlerMappingsLocation + "]", ex);}}}}return handlerMappings;}

我们看到它使用了双重检测锁,并且还定义了一个局部变量handlerMappings,这是非常高明之处。

使用局部变量相对于不使用局部变量,可以提高性能。主要是由于 volatile 变量创建对象时需要禁止指令重排序,需要一些额外的操作。

7.3 LogFactory

mybatis提供LogFactory类是为了创建日志对象,根据引入的jar包,决定使用哪种方式打印日志。具体代码如下:

public final class LogFactory {public static final String MARKER = "MYBATIS";private static Constructor<? extends Log> logConstructor;static {tryImplementation(new Runnable() {@Overridepublic void run() {useSlf4jLogging();}});tryImplementation(new Runnable() {@Overridepublic void run() {useCommonsLogging();}});tryImplementation(new Runnable() {@Overridepublic void run() {useLog4J2Logging();}});tryImplementation(new Runnable() {@Overridepublic void run() {useLog4JLogging();}});tryImplementation(new Runnable() {@Overridepublic void run() {useJdkLogging();}});tryImplementation(new Runnable() {@Overridepublic void run() {useNoLogging();}});}private LogFactory() {// disable construction}public static Log getLog(Class<?> aClass) {return getLog(aClass.getName());}public static Log getLog(String logger) {try {return logConstructor.newInstance(logger);} catch (Throwable t) {throw new LogException("Error creating logger for logger " + logger + ".  Cause: " + t, t);}}public static synchronized void useCustomLogging(Class<? extends Log> clazz) {setImplementation(clazz);}public static synchronized void useSlf4jLogging() {setImplementation(org.apache.ibatis.logging.slf4j.Slf4jImpl.class);}public static synchronized void useCommonsLogging() {setImplementation(org.apache.ibatis.logging.commons.JakartaCommonsLoggingImpl.class);}public static synchronized void useLog4JLogging() {setImplementation(org.apache.ibatis.logging.log4j.Log4jImpl.class);}public static synchronized void useLog4J2Logging() {setImplementation(org.apache.ibatis.logging.log4j2.Log4j2Impl.class);}public static synchronized void useJdkLogging() {setImplementation(org.apache.ibatis.logging.jdk14.Jdk14LoggingImpl.class);}public static synchronized void useStdOutLogging() {setImplementation(org.apache.ibatis.logging.stdout.StdOutImpl.class);}public static synchronized void useNoLogging() {setImplementation(org.apache.ibatis.logging.nologging.NoLoggingImpl.class);}private static void tryImplementation(Runnable runnable) {if (logConstructor == null) {try {runnable.run();} catch (Throwable t) {// ignore}}}private static void setImplementation(Class<? extends Log> implClass) {try {Constructor<? extends Log> candidate = implClass.getConstructor(String.class);Log log = candidate.newInstance(LogFactory.class.getName());if (log.isDebugEnabled()) {log.debug("Logging initialized using '" + implClass + "' adapter.");}logConstructor = candidate;} catch (Throwable t) {throw new LogException("Error setting Log implementation.  Cause: " + t, t);}}
}

这段代码非常经典,但它却是一个不走寻常路的单例模式。因为它创建的实例对象,可能存在多种情况,根据引入不同的jar包,加载不同的类创建实例对象。如果有一个创建成功,则用它作为整个类的实例对象。

这里有个非常巧妙的地方是:使用了很多tryImplementation方法,方便后面进行扩展。不然要写很多,又臭又长的if...else判断。

此外,它跟常规的单例模式的区别是,LogFactory类中定义的实例对象是Log类型,并且getLog方法返回的参数类型也是Log,不是LogFactory。

最关键的一点是:getLog方法中是通过构造器的newInstance方法创建的实例对象,每次请求getLog方法都会返回一个新的实例,它其实是一个多例模式。

7.4 ErrorContext

mybatis提供ErrorContext类记录了错误信息的上下文,方便后续处理。

那么它是如何实现单例模式的呢?关键代码如下:

public class ErrorContext {...private static final ThreadLocal<ErrorContext> LOCAL = new ThreadLocal<ErrorContext>();private ErrorContext() {}public static ErrorContext instance() {ErrorContext context = LOCAL.get();if (context == null) {context = new ErrorContext();LOCAL.set(context);}return context;}...
}

我们可以看到,ErrorContext跟传统的单例模式不一样,它改良了一下。它使用了饿汉模式,并且使用ThreadLocal,保证每个线程中的实例对象是单例的。这样看来,ErrorContext类创建的对象不是唯一的,它其实也是多例模式的一种。

7.5 spring的单例

以前在spring中要定义一个bean,需要在xml文件中做如下配置:

<bean id="test" class="com.susan.Test" init-method="init" scope="singleton">

在bean标签上有个scope属性,我们可以通过指定该属性控制bean实例是单例的,还是多例的。如果值为singleton,代表是单例的。当然如果该参数不指定,默认也是单例的。如果值为prototype,则代表是多例的。

在spring的AbstractBeanFactory类的doGetBean方法中,有这样一段代码:

if (mbd.isSingleton()) {sharedInstance = getSingleton(beanName, () -> {return createBean(beanName, mbd, args);});bean = getObjectForBeanInstance(sharedInstance, name, beanName, mbd);
} else if (mbd.isPrototype()) {Object prototypeInstance = createBean(beanName, mbd, args);bean = getObjectForBeanInstance(prototypeInstance, name, beanName, mbd);
} else {....
}

这段代码我为了好演示,看起来更清晰,我特地简化过的。它的主要逻辑如下:

  1. 判断如果scope是singleton,则调用getSingleton方法获取实例。

  2. 如果scope是prototype,则直接创建bean实例,每次会创建一个新实例。

  3. 如果scope是其他值,则允许我们自定bean的创建过程。

其中getSingleton方法主要代码如下:

public Object getSingleton(String beanName, ObjectFactory<?> singletonFactory) {Assert.notNull(beanName, "Bean name must not be null");synchronized (this.singletonObjects) {Object singletonObject = this.singletonObjects.get(beanName);if (singletonObject == null) {singletonObject = singletonFactory.getObject();if (newSingleton) {addSingleton(beanName, singletonObject);}}return singletonObject;}
}

有个关键的singletonObjects对象,其实是一个ConcurrentHashMap集合:

private final Map<String, Object> singletonObjects = new ConcurrentHashMap<>(256);

getSingleton方法的主要逻辑如下:

  1. 根据beanName先从singletonObjects集合中获取bean实例。

  2. 如果bean实例不为空,则直接返回该实例。

  3. 如果bean实例为空,则通过getObject方法创建bean实例,然后通过addSingleton方法,将该bean实例添加到singletonObjects集合中。

  4. 下次再通过beanName从singletonObjects集合中,就能获取到bean实例了。

在这里spring是通过ConcurrentHashMap集合来保证对象的唯一性。

最后留给大家几个小问题思考一下:

1. 多例模式 和 多对象模式有什么区别?

2. java框架中有些单例模式用的不规范,我要参考不?

3. spring的单例,只是结果是单例的,但完全没有遵循单例模式的固有写法,它也算是单例模式吗?

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作者 | 王磊来源 | Java中文社群&#xff08;ID&#xff1a;javacn666&#xff09;转载请联系授权&#xff08;微信ID&#xff1a;GG_Stone&#xff09;最近接手了一个老项目&#xff0c;“愉悦的心情”自然无以言表&#xff0c;做开发的朋友都懂&#xff0c;这里就不多说了&am…

【openMV与机器视觉】四旋翼飞行控制背景下的PID控制与摄像头算法简介

文章目录声明1.四旋翼飞行控制简介2.飞行控制算法2.1.接收机PWM生成2.2.PID算法位置PID速度PID3.摄像头算法3.1.图像处理3.2.霍夫曼变换3.3.巡线算法3.3.寻找目标点降落算法声明 \qquad本文的算法在openMV IDE例程的基础上进行原创&#xff0c;在比赛结束后予以发表&#xff1b…

Java BigDecimal valueOf()方法与示例

BigDecimal类的valueOf()方法 (BigDecimal Class valueOf() method) Syntax: 句法&#xff1a; public static BigDecimal valueOf (double d);public static BigDecimal valueOf (long l);public static BigDecimal valueOf (long unsc_val , int sc_val);valueOf() method i…

关于liaoxuefeng的python3教程实战第四天

关于liaoxuefeng的python3教程实战第四天。地址&#xff1a;http://www.liaoxuefeng.com/wiki/0014316089557264a6b348958f449949df42a6d3a2e542c000/001432338991719a4c5c42ef08e4f44ad0f293ad728a27b000#0编写数据访问代码接下来&#xff0c;就可以真正开始编写代码操作对象了…

聊聊sql优化的15个小技巧

前言sql优化是一个大家都比较关注的热门话题&#xff0c;无论你在面试&#xff0c;还是工作中&#xff0c;都很有可能会遇到。如果某天你负责的某个线上接口&#xff0c;出现了性能问题&#xff0c;需要做优化。那么你首先想到的很有可能是优化sql语句&#xff0c;因为它的改造…

没有安装node对等点依赖_功能依赖项的对等 数据库管理系统

没有安装node对等点依赖Equivalence of Functional dependencies states that, if the relations of different Functional dependencies sets are given, then we have to find out whether one Functional dependency set is a subset of other given set or both the sets a…

【MATLAB】Parzen窗与K近邻算法原理与代码详解

文章目录1.非参数估计原理2.Parzen窗2.1.算法原理2.2.Matlab实现与参数探究3.K近邻3.1.算法原理3.2.Matlab实现与参数探究1.非参数估计原理 \qquad已知一个样本的概率分布时&#xff0c;我们只需要对概率分布中的参数进行估计即可得到该样本的概率密度函数。例如已知样本X服从正…

使用 Lambda 表达式实现超强的排序功能

我们在系统开发过程中&#xff0c;对数据排序是很常见的场景。一般来说&#xff0c;我们可以采用两种方式&#xff1a;借助存储系统&#xff08;SQL、NoSQL、NewSQL 都支持&#xff09;的排序功能&#xff0c;查询的结果即是排好序的结果查询结果为无序数据&#xff0c;在内存中…

【mongodb系统学习之四】查看mongodb进程

四、查看mongodb进程&#xff08;可以配合启动和关闭使用&#xff09;&#xff1a; 1&#xff09;、方法一&#xff1a;直接查看mongodb进程是否已经存在&#xff08;用上面的方式启动后&#xff0c;需要另开一个窗口操作&#xff09;&#xff1a;ps –ef|grep mongodb, 如图&a…