一、相机添加与配置

1.左侧浏览树中右击“Sensor Units”，在弹出的快捷菜单中依次点击“Add Sensor Unit”→“Add 2D Camera”→“CAD Library”，在弹出的库文件对话框中点选相机模型“SC130EF2C COLOR”，点击OK按钮，相机模型被添加到工作站中。

相机模型选择

2.左侧浏览树中右击Sensor Units下的“SensorUnit1”，在弹出的快捷菜单中点选“SensorUnit1 Properties”，打开SensorUnit1属性配置对话框。Location属性区域下依次输入(X，Y，Z，W，P，R)=(0，1000，1100，0，0，0)，勾选“Lock All Location Values”，点击Apply按钮，相机移动到指定位置。

相机位置设定

3.左侧浏览树中点击SensorUnit1下的“Camera1”，SensorUnit1属性配置对话框界面切换为Camera1属性配置界面。

点选上方的“Setting”属性标签，“Focus Length”后点选8mm，勾选下方的“Use for Visual Tracking Sensor”，点击Apply按钮。
点选上方的“View”属性标签，下方的“Height”后输入590mm，点击OK按钮。

相机参数设置

4.左侧浏览树中依次展开“Robot Controllers”→“C: 1 - Robot Controller1”，右击其下的“Vision”，在弹出的快捷菜单中点击“Enable Vision Simulation”，弹出机器人控制器需要重新启动提示框，点击确定按钮。

激活视觉仿真提示

5.机器人控制器重新启动结束后，左侧浏览树中双击“Vision”，在弹出的Vision属性设置对话框中确认已点选“General”属性标签，Relation of Standard Camera属性区域下点选“Port[1]:[none]”，然后在Device后点选“SensorUnit1 Camera1”，点击OK按钮。

相机接口连接

6.机器人工作站相机配置完成，点击上方的“Save Cell”工具按钮，保存工作站。

相机添加配置完成

二、机器人工具添加与配置

1.左侧浏览树中依次展开“Robot Controllers”→“C: 1 - Robot Controller1”→“GP: 1 - M-3iA/6A”→“Tooling”，双击其下的“UT: 1(Eoat1)”，打开机器人工具配置对话框。确认已点选上方的“General”属性标签，点击CAD File后的“打开库文件”按钮，在弹出的库文件对话框中点选“vacuume01”，点击OK按钮。

添加吸盘工具

2.Location属性区域下依次设置(X，Y，Z，W，P，R)=(0，0，0，180，0，0)，Scale属性区域下依次设置(Scale X ，Scale Y，Scale Z)=(0.25，0.3，0.5)，点击Apply按钮。

工具位置设定

3.点击上方的“UTOOL”属性标签，勾选“Edit UTOOL”，然后在左侧依次输入(X，Y，Z，W，P，R)=(0，0，95，0，0，0)，点击Apply按钮。

工具TCP设定

4.点选上方的“Parts”属性标签，Parts属性区域下勾选工件Bottle，点击Apply按钮。然后勾选Part Offset属性区域下的“Edit Part Offset”，在其下依次输入(X，Y，Z，W，P，R)=(0，0，-135，0，0，90)，点击OK按钮。

工具拾取工件设置

5.软件中点击“Show/Hide Teach Pendant”工具按钮，在打开的虚拟示教器中点击“POSN”按钮，示教器切换为机器人Current Position设置界面。点选下方的“X，Y，Z”，然后在其右侧依次输入(X，Y，Z，W，P，R)=(0，0，-135，0，0，90)，点击MoveTo按钮，机器人携带着吸盘工具与工件移动到指定位置。

机器人位置设定

6.参考上述步骤，在机器人的“UT: 2(Eoat2)”工具配置节点下添加接触探针工具“pointer”，并设置相关属性参数：

“General”属性标签下Scale属性区域下依次设置(Scale X ，Scale Y，Scale Z)=(0.4，0.4，0.53)，勾选“Lock All Location Values”，点击Apply按钮。
“UTOOL”属性标签下勾选“Edit UTOOL”，左侧依次输入(X，Y，Z，W，P，R)=(0，0，90，0，0，0)，点击OK按钮。