1. 简介
多个 ros 系统之间可以通过配置 ros 主从机实现互相通信，但有的场景每个 ros 系统都需要运行 rosmaster/roscore ，这种情况下就需要使用 multimaster_fkie 库来实现 ros 通信。
Github：https://github.com/fkie/multimaster_fkie
ROS wiki：http://wiki.ros.org/multimaster_fkie/Tutorials/Setup a ROS master synchronization
2. 安装 multimaster_fkie
多个 ros 系统中都要进行以下安装步骤
2.1. 安装 python grpc 工具
# # 比 ubuntu-18.04 更早的系统
# pip install grpcio-tools # 如果 ros 适配的是 python3 (viobot)# ubuntu-18.04
sudo add-apt-repository ppa:roehling/grpc
sudo apt update
sudo apt install python-grpcio python-grpc-tools# # ubuntu-18.10 以及更新的系统
# sudo apt install python-grpcio python-grpc-tools
2.2. 安装 fkie_multimaster
# 新建一个空的 catkin_ws
mkdir -p ~/catkin_ws_for_build/src
cd ~/catkin_ws_for_build/src
git clone https://github.com/fkie/multimaster_fkie.git multimasterrosdep update
rosdep install -i --as-root pip:false --reinstall --from-paths multimastercd ..
catkin build fkie_multimaster
如果最后的 catkin build 报错 catkin：未找到命令 ，运行以下指令
sudo apt install python-catkin-tools
2.3. 将安装好的库添加到 ros 环境和 python 环境中
在 ~/.bashrc 内添加以下 ros 环境变量：
export ROS_PACKAGE_PATH=$ROS_PACKAGE_PATH:~/catkin_ws_for_build/src
将 catkin build 生成的 python 包移到 python 环境中
# 如果 ros 是 python2
sudo cp -r ~/catkin_ws_for_build/devel/lib/python2.x/dist-packages/* /usr/local/lib/python2.x/dist-packages/# # 如果 ros 是 python3
# sudo cp -r ~/catkin_ws_for_build/devel/lib/python3.x/dist-packages/* /usr/local/lib/python3.x/dist-packages/
2.4. 设置网络
-
多个 ros 系统之间需要可以直接互相访问 ip 和全部端口（即之间没有防火墙），互相有线连接最佳。
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在
/etc/hosts文件中添加行<本机在网络中的 ip> <本机 hostname>，分别可以用hostname -I和hostname命令查询得。 -
在
/etc/sysctl.conf加入以下内容：
net.ipv4.ip_forward=1
net.ipv4.icmp_echo_ignore_broadcasts=0
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使以上网络设置生效：
sudo service procps restart -
测试能否 multicast 连通其他主机：
ping 224.0.0.1，出现本机和他机的 ping 结果即为成功
3. 测试多 ros master 通信
多个 ros 系统中，都在含有 fkie_master_xxx packages 的 python 环境中运行 multimaster_fkie ：
rosrun fkie_master_discovery master_discovery >/dev/null 2>&1 &
rosrun fkie_master_sync master_sync >/dev/null 2>&1 &
然后使用命令 rostopic list --host 查看可以访问的 rostopic，出现本机以及他机的 rostopic 即为成功。
)
