osg中将局部坐标系下的点坐标换算成全局坐标系下点的坐标
分类：版权声明：本文为博主原创文章，未经博主允许不得转载。
今天下午我遇到了这个问题，原来都准备去写 nodevisitor 了，后来发现 Transform.cpp 中已定义了 TransformVisitor 可直接实现 tranform 的连乘，然后查看 Transform 的成员函数，发现这个 TransformVisitor 是通过 Transform 的成员函数 computeLocalToWorld(...) ，传入相关参数后，直接就可计算出变换矩阵，visitor都不用考虑了。^_^
正在高兴时我，想了想，这样还是得确定这个对象是 Transform 类型的才可以，于是我看了看 osg::Node 的类说明，想找到 parentList ，这时我发现了 osg::Node 竟然有成员函数 getWorldMatrices() ， 返回 MatrixList 。 当前 node 至场景根结点可能有很多条路径（每个路径都会显示一次这个结点），这个 list 便保存了每个路径合成的最终 matrix 。简直太方便了！^-^
现在总结下，共有两个方法，可获得结点的变换矩阵集合：
1. osg::Transform::computeLocalToWorld(...)
2. osg::Node::getWorldMatrices()
当然，针对这个问题，第二个方法更方便。
空间变换中最重要的是坐标系和矩阵运算了。OSG坐标系中使用右手系，Z轴垂直向上，X轴水平向右，Y轴垂直屏幕向里，与OpenGL和DirectX都不同。
相关缩放、旋转和平移主要由osg::Matrix, osg::Vec3,
局部坐标系向世界坐标系转换规则是：设在局部坐标系下顶点 V 转换成世界坐标系坐标 V'：
V' = V *
其中M0到Mn一次为各个矩阵变换。从世界坐标系坐标下顶点 V' 转换成局部坐标系 V：
V
对于空间变换而言，无论是OpenGL，DirectX还是OSG，一般都会遵守SRT(Scale/Rotate/Translate)的运算顺序来完成符合矩阵的构建：
其公式为：
M ＝Ms
- 顶
