ardupilot开发 --- 仿真篇

环境

  • 安装wsl2,win11自带wsl,win10需要安装;
  • git clone ardupilot 源码;
  • 安装 Linux下的build环境;
  • 安装 flightgear(非必须)
    sudo apt-get install flightgear
  • build 想要仿真的载具类型;
  • cd ardupilot/ArduCopter
  • sim_vehicle.py -w
    use the -w option to wipe the virtual EEPROM and load the right default parameters for your vehicle
  • ctrl+c
    kill the sim_vehicle.py you are running
  • 启动仿真器
    sim_vehicle.py -v ArduCopter --console --map --no-mavproxy
    启动 Mission Planner
    TCP 连接
    端口:connect via TCP port 5760
    地址:127.0.0.1
  • sim_vehicle.py --help 查看所有功能,包括:
    automatically build the SITL firmware version for the current code branch, load the simulation models, start the simulator, setup environment and vehicle parameters, and start the MAVProxy GCS 等等;
  • 更多功能请参考文档https://ardupilot.org/dev/docs/setting-up-sitl-on-linux.html
  • 出现的问题:flightgear貌似启动不了;
  • 结束仿真:ctrl+c
  • Mission Planner 控制飞行任务;
    在这里插入图片描述

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