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轮毂电机因结构简单、驱动灵活的特点广泛应用于轻型电动车辆。电机运行中存在的齿槽效应、逆变器非线性效应及电流谐波等问题,导致电机电磁转矩波动,影响车辆运行的平顺性。通过电磁转矩谐波分析发现其主要成分为低阶谐波。为了有效抑制低次转矩谐波,设计了一种附加三相独立定子绕组的轮毂电机结构,提出了基于电流幅值迭代整定的补偿电流注入方法,采用动态步长二分法实现期望补偿电流幅值的快速收敛。研究结果表明,所提方法可使总谐波失真降低2.80%~5.84%,具有良好的谐波转矩抑制效果。
车用轮毂电机转矩谐波协同控制策略
郑凯达1, 王子辉2, 何致远2
(1. 浙江科技学院 机械与能源工程学院,浙江 杭州 310023;2. 浙江科技学院 自动化与电气工程学院,浙江 杭州 310023)
0 引 言
在轻型电动车辆中,轮毂电机技术因具有高效率、节省空间、易控制、低成本、模块化等优点,成为许多电动车辆的选择[1]。由于逆变器非线性、转子面轴承同轴度不良、齿槽效应等因素,车用永磁轮毂电机运行时存在转矩波动,导致车辆运行中产生噪声和振动,影响驾驶的舒适性和平顺性。针对永磁电机转矩谐波的问题,目前国内外研究动态通常从电机本体磁路设计和驱动控制2方面实施补偿和优化。Bonthu等[2]提出一种基于槽型和转子磁通势垒设计的转子形状优化方案,对外转子电机进行结构上的优化设计,采用了一种优化外转子开槽形状的方法,试验证明可减少转矩脉动。唐旭等[3]通过在定子上开辅助槽的方式,使得磁极与齿槽之间的齿槽谐波频率增加,降低了齿槽转矩的幅值。邱壮飞[4]针对中低速无刷直流电机换相转矩波动,以相电流为控制对象,提出了一种三相电流滞环跟踪的控制策略,并运用恒频电流控制技术使逆变器保持固定开关频率,以抑制无刷直流电机换相转矩波动。姜茹等[5]基于矢量控制原理,提出了一种补偿滞后相位的脉宽调制(PWM)基波电压的控制方法,可提高系统动态响应速度,并降低转矩波动。阮鹏等[6]针对永磁同步电机(PMSM)定子谐波电流的问题,设计了一种基于一阶线性自抗扰的控制方法,实现对谐波电流的抑制。针对气隙磁场不均匀所造成的转矩波动问题,Shakouhi等[7]提出了一种基于反电动势估计的在线控制方法,通过FFT分析提取高频电流电压分量,采用容错控制策略降低了静态偏心产生的转矩脉动。上述优化控制方法可对特定因素造成的转矩谐波进行独立补偿,以获得更好的谐波抑制效果,但在实际运行中,电机系统的结构特性、磁路特性和开关器件特性同时作用于电磁转矩,转矩谐波成分相互耦合,分析和控制过程较为复杂。传统的定子绕组补偿电流注入方法通常从定子绕组中提取电流信号,经傅里叶分析提取基波电流中谐波分量并设计控制策略抑制谐波成分。然而在电动汽车运行过程中,轮毂式PMSM会产生较大的基频电流,导致高频谐波电流与基频电流比值过小,谐波电流提取困难,难以实现有效控制。因此,研究轮毂电机电磁谐波转矩协同控制策略具有重要意义。本文以外转子轮毂PMSM作为研究对象,分析输出转矩的谐波成分,针对性地补偿幅值较大的谐波阶次,利用电磁转矩周期性变化的特点,迭代计算最优补偿电流幅值,向附加绕组注入幅值、频率、相位可控的补偿电流,以有效抑制转矩脉动。1 电磁转矩谐波分析在dq坐标系下,外转子永磁轮毂电机的电磁关系表示为













表1 电机参数

(a)逆变器非线性转矩谐波分析
(b)偏心电机转矩谐波分析
图4 电磁转矩谐波分析基于上述2种工况,根据FFT分析获得的转矩幅值、频率阶次、相位,结合式(6)、式(7),获得补偿电流特征值,向补偿绕组通入5倍频电流以补偿6次转矩谐波,通入1倍频电流以补偿2次转矩谐波,得到2种工况下补偿前后的转矩谐波幅值如图5所示。图5(a)表明,补偿6次谐波幅值时,谐波幅值由0.289 53 N·m减小至0.080 4 N·m,降低了72.23%;图5(b)表明,补偿2次谐波时,谐波幅值由0.342 6 N·m降至0.082 4 N·m,降低了76.532 4%,2种补偿方式都有效降低了转矩谐波的幅值。(a)逆变器非线性补偿
(b)偏心电机补偿
图5 电磁转矩谐波幅值补偿效果图图6给出了2种工况下,补偿前后的电磁转矩波形。由图6可知,2种工况下补偿前转矩波形均较不平滑。图6(a)可发现,注入补偿电流后,转矩波形的峰峰值由0.835 N·m减小到0.251 N·m,减小了69.94%。图6(b)可观察到在偏心工况下,通入补偿电流后的转矩波形的峰峰值由0.797 N·m减小到0.432 N·m,减小了45.80%。2种工况下补偿后的转矩波形均比补偿前更趋平滑。

(a)逆变器非线性补偿波形
(b)偏心电机补偿波形
图6 电磁转矩补偿波形效果图表2为电磁转矩各阶次谐波的补偿前后幅值对比。前12阶次转矩谐波和与转矩直流分量的比值为总谐波失真THD,由表2计算可得补偿前后的总谐波失真变化。在逆变器非线性工况时,通入补偿电流后,总谐波失真THD由2.56%降至1.79%。在静偏心工况时,补偿后的总谐波失真THD由2.20%降至0.84%,2种工况下谐波总量均减小。表2 各阶次谐波幅值补偿仿真对比表



(a)转矩波形
(b)转矩谐波幅值补偿效果
图8 300 r/min转矩谐波补偿效果图在400 r/min转速下通入补偿电流,得到补偿前后转矩波形和谐波幅值如图9所示。由图9(a)可知,补偿后的转矩峰峰值由4.02 N·m减少到2.70 N·m,减少了32.89%。各阶谐波幅值如图9(b)所示,一阶转矩谐波由2.20 N·m减少到1.98 N·m,减少了9.94%,二阶转矩谐波由1.10 N·m减少到0.76 N·m,减少了30.76%,六阶转矩谐波由0.36 N·m减少到0.32 N·m,减少了10.08%。

(a)转矩波形
(b)转矩谐波幅值补偿效果
图9 400 r/min转矩谐波补偿效果图表3为补偿前后各阶次转矩谐波幅值。由表3可知,随着转速的升高,电机输出转矩中的各阶次谐波成分也相应增加。由表3计算可得,300 r/min转速时,输出转矩的总谐波失真THD从65.07%降至62.77%;400 r/min转速时,输出转矩的总谐波失真THD从68.08%降至62.24%。结果表明,高转速时转矩谐波补偿效果比低转速时更优,2种转速工况下总谐波失真均减小,验证了该补偿策略的有效性。表3 各阶次转矩谐波幅值补偿对比表
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