用于科研的移动机器人平台推荐

作者：知乎用户
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最近看到一篇介绍机器人移动平台的文章，与题主分享。

选对一个轮式机器人平台，无人驾驶你已经成功了一半

科研平台的基础是轮式机器人移动平台，轮式机器人的价格从几千到几十万不等，常见轮式机器人底盘有先锋（Pioneer）、Turtlebot、EAI、Autolabor等。

一、先锋

先锋是全球使用最广泛的机器人平台，有二十年的历史，运行稳定、精度高，提供软件及SDK（建图和导航部分不开源）。

先锋有大中小型机器人平台，国内外科研使用最多的是小型平台P3-DX。这是一款两轮差分驱动的机器人底盘，装配有500线编码器的电机、19cm的轮胎、铝制外壳、8个前置防碰撞声纳，是一款不错的室内科研平台，然而价格较贵，大概十多万人民币左右。

P3-DX

这款P3-DX和另外一个四轮的P3-AT是国内外用的比较多的科研平台，统统价格不菲。

P3-AT

BUT！最近官网发了通知DX、AT统统要停产啦！！只保留工业类产品，科研类产品就这样被抛弃了。难道是因为科研市场小，带来的利润少嘛。

官网：Robotic Control Platforms and Applications

二、Turtlebot

TurtleBot是柳叶车库(Willow Garage)公司生产的小型机器人开发平台系列，性能优良、可灵活搭载传感器，平台使用ROS作为操作系统，可实现3D地图导航、跟随等功能。

国内用的最多的TurtleBot 2由Yujin Kobuki移动底座、Kinect视觉传感器、双核笔记本和可装卸的结构模块等主要模块组成。

TurtleBot 2

它的价格相比于先锋较便宜，几千块钱某宝可买，有丰富的软件包和相关学习教程，但因其外形较小，不方便组合搭载多线激光雷达、差分GPS等需要额外供电的大型传感器，同时底盘较小无法容纳多个传感器；其移动底座（Yujin Kobuki）与先锋P3-DX相同，都是采用两个主动力轮做驱动，这样的设计方式使得机器人原地转向灵活，并且在转动过程中无滑移摩擦，但这种方式削弱了自身的越障能力，通过性不强，使得运行环境受限，所以更适用室内平坦路段。

移动底座

三、EAI

EAI机器人底盘Dashgo系列是专门针对服务机器人开发的移动底盘，现有D1和B1两款。该系列底盘一共四轮，两主动力轮、两辅助轮，也采用的是两轮差分驱动方式，负载可达50KG，提供丰富的接口，便于二次开发。

D1和TurtleBot 2设计相似，但外形比TurtleBot 2更大一些，可加层集成传感器，特性也与TurtleBot 2类似，主要适用于室内平台路段，官网价格4999。

D1这款我们买过，在上面加层装了些传感器，每次去室外采集数据的时候，至少需要三个人，俩人搬东西，一人拿电脑，几十斤好沉o(╥﹏╥)o，加的层数高了、重心变高，容易倒，简单的楼梯都不敢让它自己下，不过这也可以理解毕竟还是主要在室内。

B1是EAI最近新推出的一款移动平台，是D1的升级版，内置激光雷达可完成SLAM建图和导航，并且预留了传感器安装位置，利于多样的科研目标，与D1相比B1改变了主动力轮与辅助轮的分布方式，越障能力虽然较B1有提升，但是仍是针对室内平坦路段的产品，官网价格3.5w。

四、Autolabor

Autolabor机器人底盘目前的产品有Autolabor2与Autolabor Pro系列，Autolabor2 是一款基于ROS的开源机器人底盘，大小与TurtleBot 2相近。

大扭力的四轮驱动系统，负载最高可达12KG。可搭载诸如激光雷达、Kinect各种传感器设备，扩展性强。

可基于ROS进行二次开发，同时配备手机APP控制，实现室内的SLAM导航、路径规划，障碍物避障等，适合对无人驾驶研究感兴趣的学生和爱好者们使用，价格2250。

学ROS的时候买过这个，有一个有钱的老板很重要(#^.^#)

Autolabor Pro系列是全地形机器人移动平台，最高负载50KG，车身预留传感器安装位置，并提供传感器专用电源，可在其上搭载激光雷达、摄像头、惯导、工控机等设备，方便集成与二次开发。

Autolabor Pro1

与上述几款机器人底盘不同的是，这款采用四轮驱动差速转向，较两轮差速驱动设计相比，越障能力、通过能力大幅提升。

美中不足的是四轮驱动设计在转向时会产生滑移，转向精度难以控制，但是Autolabor Pro提供了精准的运动模型改善了这一问题。

Autolabor Pro系列是一款适合于无人驾驶研究的机器人移动平台，用于算法验证与实现，该系列中Autolabor Pro1定价2w。

官方宣传视频

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五、SCOUT

确切市场需求，空灵的产品思维定义。貌似不错，但也偏工业级

研究生/multi-robot formation control

六、handsfree

l 补充上一个，国内的移动机器人平台，我们实验室用过的是西北工业大学一个handsfree俱乐部自主设计的产品，拿过来做多移动机器人编队的。我从他们官网http://www.hfreetech.org/上截了几张他们产品的图片，他们好像是基于一个开源项目，然后开始从事这个移动平台的开发，开源项目代码：http://www.github.com/hands-free。以下是他们的产品，具体的看他们官网吧，说的很详细，感觉比较适用于高校科研，好像卖的也挺多的。