1. esmini 在Server.cpp中提供了外部控制ego车的方式，以UDP的方式接收外部数据然后驱动ego运动。为了开启UDP数据接收线程，只需要命令行增加--server参数即可。

2. ScenarioGateway 类中保存了所有车辆的当前数据，UDP线程接收到数据后需要调用reportObject函数来上报数据。

3. ScenarioEngine 类中的step函数中，每一帧开始会调用ScenarioGateway的getObjectStateById函数来获取车辆数据，然后在每一帧结束会通过reportObject来上报数据。如果开启外部控制的话，UDP线程的reportObject和step的reportObject会冲突。

可以按以下方法修改：

1. ScenarioEngine类增加一个bool变量egoExternalCtl_作为控制开关，并增加设置函数。并且需要在构造函数中初始化为false

void SetEgoExternal(bool isCtrl) { egoExternalCtl_ = isCtrl; }
bool egoExternalCtl_;

2. 修改ScenarioEngine的step函数，给reportObject调用的地方加上这个开关，并判断是否是ego车。

// Report state to the gateway
if(!egoExternalCtl_ || obj->name_ != "Ego")scenarioGateway.reportObject(obj->id_, obj->name_, static_cast<int>(obj->type_), obj->category_, obj->model_id_,obj->GetActivatedControllerType(), obj->boundingbox_, simulationTime_, obj->speed_, obj->wheel_angle_, obj->wheel_rot_, &obj->pos_);

3. 在ScenarioPlayer的初始化函数中，当读取到--server参数时，会设置launch_server，在开启UDP的线程的地方，调用ScenarioEngine的SetEgoExternal即可。

if (launch_server)
{// Launch UDP server to receive external Ego stateStartServer(scenarioEngine);scenarioEngine->SetEgoExternal(true);
}