1.简述

        这个项目是大三下学期暑假(也就是2019年8份)完成的，当时的视频效果已发布在bilibili上，这是我们的省级的科研立项，其实就我一个人负责完成。发布bilibili后很多人比较感兴趣，打算年初回学校完成毕设期间开源的，一直拖到现在，工作后时间也比少了，条件也没在学校实验室好，只能尽力做好吧。

2.准备

• 摄像头模块：OV7725(以前是彩色MT9V034)

• FPGA板卡：米联客ZYNQ7020

• SD卡

• 1080P的显示器

• 正红色物体

3.双目硬件结构介绍

        我之前一直用的MT9V034摄像头，换成ov7725的后驱动不了，查了很久这个问题没找到原因，为了节省时间直接改米联的例程。包括ARM的硬件结构如图所示，两个摄像头分辨率为640x480的视频流通过VDMA缓存到DDR，然后将视频流输出到OSD IP合成为1080P的视频流，最后送到HDMI在显示上显示。OSD IP可以将多路视频合成到一路视频，实现同屏显示。但是这个IP需要申请license，申请需要注册xilinx账户绑定个人电脑MAC地址就可以免费使用了，这个申请可以参考我的另一篇文章：最新 Xilinx vivado IP许可申请。而摄像头的配置通过EMIO软件模拟IIC进行配置。

4.SDK软件

        如图所示先进行EMIO的配置，其次进行摄像头配置，然后配置VDMA，最后进行按键将图像保存为图片，存到SD卡中，后面导入MATLAB进行算法仿真，也方便进行modelsim功能仿真。其中4个EMIO作为IIC使用，还有2个作为按键使用，用来保存图片。详细可以看代码吧。

5.效果

红色小球的距离大约为50CM，图像质量没有MT9V034的好，但是OV7725很便宜，比较亲民。

6.采集的图片

这个具体实现过程请参考：zynq SD卡写入摄像头图像(图片格式)。

7.总结

现在完成第一步了，开源工程请关注我的公众号：芯王国 ，后台回复 双目测距 即可获取。下一步进行MATLAB双目测距算法的仿真，并将图片保存为TXT文件方便modelsim仿真使用，尽情期待！！！

欢迎关注我的公众号：芯王国，有更多的FPGA&数字IC的技术分享，还可以获取开源FPGA项目！