【RK3399Pro学习笔记】十六、ROS中的常用可视化工具

测试

# 新建一个终端
source ~/catkin_workspace/devel/setup.bash
roscore
# 新建一个终端
source ~/catkin_workspace/devel/setup.bash
rosrun turtlesim turtlesim_node
# 新建一个终端
source ~/catkin_workspace/devel/setup.bash
rosrun turtlesim turtle_teleop_key

rqt_console

日志输出工具
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rqt_graph

计算图可视化工具
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rqt_plot

数据绘图工具
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rqt_image_view

图像渲染工具
在这里插入图片描述

rqt

综合工具箱
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rviz

       Rviz是一款三维可视化工具，可以很好的兼容基于ROS软件框架的机器人平台。
       在rviz中，可以使用可扩展标记语言XML对机器人、周围物体等任何实物进行尺寸、质量、位置、材质、关节等属性的描述，并且在界面中呈现出来。
       同时，rviz还可以通过图形化的方式，实时显示机器人传感器的信息、机器人的运动状态、周围环境的变化等信息。
       总而言之，rviz通过机器人模型参数、机器人发布的传感信息等数据，为用户进行所有可监测信息的图形化显示。用户和开发者也可以在rviz的控制界面下，通过按钮、滑动条、数值等方式，控制机器人的行为。
在这里插入图片描述

gazebo

Gazebo是一款功能强大的三维物理仿真平台：
       具备强大的物理引擎
       高质量的图形渲染
       方便的编程与图形接口
       开源免费
其典型应用场景包括
       测试机器人算法
       机器人的设计
       现实情景下的回溯测试
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