平台：树莓派4B
系统版本： ubuntu-mate-20.04.1-desktop-armhf+raspi.img

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        在Raspberry Pi Download Options下载系统镜像

        在树莓派资源下载 | 树莓派实验室下载工具
        使用SDFormatter格式化内存卡

        使用Win32DiskImager烧录镜像

        插上TF卡，开机后配置好语言、键盘、wifi和时区。

解锁

来源：ubantu报错： 正在等待缓存锁：无法获得锁 /var/lib/dpkg/lock-frontend。锁正由进程3228（aptd）—— Notacoder

sudo rm /var/lib/dpkg/lock-frontend
sudo rm /var/lib/apt/lists/lock
sudo rm /var/cache/apt/archives/lock
sudo rm /var/lib/dpkg/lock

SSH

来源：树莓派3B Ubuntu 18.04 mate下设置 SSH 以及 远程拷贝文件【SCP】—— coco_1998_2

        安装openssh-server

sudo apt-get install openssh-server

        查看openssh-server是否启动

ps -e | grep ssh

        进程ssh-agent是客户端，sshd为服务器端，如果结果中有sshd的进程说明openssh-server已经启动，如果没有则需运行命令启动。

        启动、停止和重启openssh-server的命令如下：

/etc/init.d/ssh start
/etc/init.d/ssh stop
/etc/init.d/ssh restart　　

        此后即可SSH远程登陆。

换源

sudo nano /etc/apt/sources.list

        将 http://ports.ubuntu.com/ 全部替换为中科大的源 http://mirrors.ustc.edu.cn/ubuntu-ports/
        执行

sudo apt update 
sudo apt upgrade 

        更新

安装VNC服务

        安装x11vnc

sudo apt-get install x11vnc

        设置x11vnc密码

x11vnc -storepasswd
#然后按提示输入密码

        编写启动脚本

nano startVNC

# !/bin/bash
x11vnc -rfbauth ~/.vnc/passwd -display :0 -forever -bg -repeat -nowf -o ~/.vnc/x11vnc.log -shared &

sudo chmod +x ./startVNC

        启动脚本

./startVNC

        此后即可通过VNC远程登陆

安装ROS

sudo mkdir -p /etc/apt/sources.list.d/ && sudo touch /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list
sudo sh -c 'echo "deb http://mirrors.ustc.edu.cn/ros/ubuntu/ $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'
sudo apt-key adv --keyserver keyserver.ubuntu.com --recv-keys F42ED6FBAB17C654
sudo apt update -y
sudo apt install aptitude

        输入sudo aptitude install ros-按住tab补全搜寻有无类似ros-版本代号-desktop-full的安装包，我这里找到了ros-noetic-desktop版本的：

        使用如下命令后可能会有不少冲突，尽可能选择安装最全的方案。

sudo aptitude install ros-noetic-desktop
sudo aptitude install python3-roslaunch
sudo aptitude install rosbash

初始化rosdep和环境

        这里使用鱼香ROS大佬的脚本解决rosdep问题，其官网为鱼香ROS

wget http://fishros.com/install -O fishros && . fishros

        选择3

rosdepc update

wget http://fishros.com/install -O fishros && . fishros

        选择4

测试

        分别在四个终端中使用如下命令

roscore

rosrun turtlesim turtle_teleop_key

        以下这个命令需在图形界面的终端中使用

rosrun turtlesim turtlesim_node

rqt_graph

        如图所示，已成功运行小乌龟例程