目录
- 解锁
- SSH
- 换源
- 安装VNC服务
- 安装ROS
- 初始化rosdep和环境
- 测试
平台：树莓派4B
系统版本： ubuntu-mate-20.04.1-desktop-armhf+raspi.img
在Raspberry Pi Download Options下载系统镜像
在树莓派资源下载 | 树莓派实验室下载工具
使用SDFormatter格式化内存卡
使用Win32DiskImager烧录镜像
插上TF卡，开机后配置好语言、键盘、wifi和时区。
解锁
来源：ubantu报错： 正在等待缓存锁：无法获得锁 /var/lib/dpkg/lock-frontend。锁正由进程3228（aptd）—— Notacoder
sudo rm /var/lib/dpkg/lock-frontend
sudo rm /var/lib/apt/lists/lock
sudo rm /var/cache/apt/archives/lock
sudo rm /var/lib/dpkg/lock
SSH
来源：树莓派3B Ubuntu 18.04 mate下设置 SSH 以及 远程拷贝文件【SCP】—— coco_1998_2
安装openssh-server
sudo apt-get install openssh-server
查看openssh-server是否启动
ps -e | grep ssh
进程ssh-agent是客户端，sshd为服务器端，如果结果中有sshd的进程说明openssh-server已经启动，如果没有则需运行命令启动。
启动、停止和重启openssh-server的命令如下：
/etc/init.d/ssh start
/etc/init.d/ssh stop
/etc/init.d/ssh restart
此后即可SSH远程登陆。
换源
sudo nano /etc/apt/sources.list
将 http://ports.ubuntu.com/ 全部替换为中科大的源 http://mirrors.ustc.edu.cn/ubuntu-ports/
执行
sudo apt update
sudo apt upgrade
更新
安装VNC服务
安装x11vnc
sudo apt-get install x11vnc
设置x11vnc密码
x11vnc -storepasswd
#然后按提示输入密码
编写启动脚本
nano startVNC
# !/bin/bash
x11vnc -rfbauth ~/.vnc/passwd -display :0 -forever -bg -repeat -nowf -o ~/.vnc/x11vnc.log -shared &
sudo chmod +x ./startVNC
启动脚本
./startVNC
此后即可通过VNC远程登陆
安装ROS
sudo mkdir -p /etc/apt/sources.list.d/ && sudo touch /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list
sudo sh -c 'echo "deb http://mirrors.ustc.edu.cn/ros/ubuntu/ $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'
sudo apt-key adv --keyserver keyserver.ubuntu.com --recv-keys F42ED6FBAB17C654
sudo apt update -y
sudo apt install aptitude
输入sudo aptitude install ros-按住tab补全搜寻有无类似ros-版本代号-desktop-full的安装包，我这里找到了ros-noetic-desktop版本的：
使用如下命令后可能会有不少冲突，尽可能选择安装最全的方案。
sudo aptitude install ros-noetic-desktop
sudo aptitude install python3-roslaunch
sudo aptitude install rosbash
初始化rosdep和环境
这里使用鱼香ROS大佬的脚本解决rosdep问题，其官网为鱼香ROS
wget http://fishros.com/install -O fishros && . fishros
选择3
rosdepc update
wget http://fishros.com/install -O fishros && . fishros
选择4
测试
分别在四个终端中使用如下命令
roscore
rosrun turtlesim turtle_teleop_key
以下这个命令需在图形界面的终端中使用
rosrun turtlesim turtlesim_node
rqt_graph
如图所示，已成功运行小乌龟例程
