1.任务调度
1.1.任务调度简介
调度器就是使用相关的调度算法来决定当前需要执行的哪个任务FreeRTOS 一共支持三种任务调度方式:
- 抢占式调度:针对优先级不同的任务,每个任务都有一个优先级,优先级高的任务可以抢占优先级低的任务
- 时间片调度:针对优先级相同的任务,当多个任务的优先级相同时, 任务调度器会在每一次系统时钟节拍到的时候切换任务
- 协程式调度:当前执行任务将会一直运行,同时高优先级的任务不会抢占低优先级任务,FreeRTOS现在虽然还支持,但是官方已经表示不再更新协程式调度
1.2.抢占式调度
- 首先Task1在运行中,在这个过程中Task2就绪了,在抢占式调度器的作用下Task2会抢占Task1的运行
- Task2运行过程中,Task3就绪了,在抢占式调度器的作用下Task3会抢占Task2的运行
- Task3运行过程中,Task3阻塞了(系统延时或等待信号量等),此时就绪态中,优先级最高的任务Task2执行
- Task3阻塞解除了(延时到了或者接收到信号量),此时Task3恢复到就绪态中,抢占TasK2的运行
总结:
- 高优先级任务,优先执行
- 高优先级任务不停止,低优先级任务无法执行
- 被抢占的任务将会进入就绪态
1.3.时间片调度
同等优先级任务轮流地享有相同的 CPU 时间(可设置), 叫时间片,在FreeRTOS中,一个时间片就等于SysTick 中断周期
- 首先Task1运行完一个时间片后,切换至Task2运行
- Task2运行完一个时间片后,切换至Task3运行
- Task3运行过程中(还不到一个时间片),Task3阻塞了(系统延时或等待信号量等),此时直接切换到下一个任务Task1
- Task1运行完一个时间片后,切换至Task2运行
总结:
- 同等优先级任务,轮流执行;时间片流转
- 一个时间片大小,取决为滴答定时器中断周期
- 注意没有用完的时间片不会再使用,下次任务Task3得到执行,还是按照一个时间片的时钟节拍运行
2.任务状态
2.1.任务状态简介
FreeRTOS中任务共存在4种状态:
- 运行态:正在执行的任务,该任务就处于运行态,注意在STM32中,同一时间仅一个任务处于运行态
- 就绪态:如果该任务已经能够被执行,但当前还未被执行,那么该任务处于就绪态
- 阻塞态:如果一个任务因延时或等待外部事件发生,那么这个任务就处于阻塞态
- 挂起态:类似暂停,调用函数 vTaskSuspend() 进入挂起态,需要调用解挂函数vTaskResume()才可以进入就绪态
总结: - 仅就绪态可转变成运行态
- 其他状态的任务想运行,必须先转变成就绪态
2.2.状态列表与事件列表
FreeRTOS中无非就四种状态,运行态,就绪态、阻塞态、挂起态,这四种状态中,除了运行态,其他三种任务状态的任务都有其对应的任务状态列表与事件列表
bit0-bit31:32位的变量,当某个位,置一时,代表所对应的优先级就绪列表有任务存在
- 调度器总是在所有处于就绪列表的任务中,选择具有最高优先级的任务来执行
- 相同优先级的任务会连接在同一个就绪列表上
3.RTOS的任务优先级与中断优先级
- 任务优先级:理论可以设置无限个,但是实际使用时往往只设置32个,数值越大优先级越大,任意优先级的中断都可以打断任务。
- 中断优先级:STM32F1中断优先级有16级(分组4),数值越小优先级越大,任意中断都可以打断任务,中断优先级的n-15可以被RTOS管理(关闭等),往往任务切换(PendSV)和系统时钟(SysTick)切换的优先级设为15。