dji uav建图导航系列（一）建图

news/2025/4/4 10:24:06/文章来源:https://blog.csdn.net/wanggao_1990/article/details/131283870

文章目录

1、uav + rplidir雷达
- 1.2、思岚激光雷达
- 1.3、dji uav的launch文件
2、cartographer激光建图
- 2.1、启动文件
- 2.2、config修改
- 2.3、建图过程
3、融合odom+laser建图

1、uav + rplidir雷达

思岚激光雷达frame为base_laser_link，无人机frame为base_footprint。

文件uav_lidar.launch启动无人机节点和雷达节点，也就是一个底盘节点，如下

<launch><!-- config param -->

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