1 设备的概念
在学习驱动和其开发之前，首先要知道所谓驱动，其对象就是设备。
1.1 主设备号&次设备号：
在Linux中，各种设备都以文件的形式存在/dev目录下，称为设备文件。最上层的应用程序可以打开，关闭，读写这些设备文件，从而完成对设备的操作。
为了管理这些设备，系统为设备编了号，每个设备都拥有主设备号和次设备号。主设备号用于区分不同种类的设备，而次设备号用于区分同一类型的多个设备。（对于常用的设备如硬盘，Linux赋予的主设备号一般是3）
- 在/dev目录下输入“ls -l”，就可以看到设备文件对应的主次设备号
1.2 设备号的用处
在了解了什么是主次设备号之后，就要了解设备号的用处：
- 在用户态中：当用户调用了如open, read, write等函数想要操作设备文件时，需要两个参数，第一个是文件名，第二个就是设备号
- 在内核态中：存在着一个驱动链表，用于管理所有设备的驱动，而驱动在链表中的位置就由设备号来检索
2 驱动的概念
参考：最全Linux驱动开发全流程详细解析（持续更新）-CSDN博客
Q1：什么是驱动？
A：驱动与底层硬件直接打交道，充当了硬件（设备）与应用软件中间的桥梁
Q2：驱动的功能？
- 对设备初始化和释放
- 把数据从内核传送到硬件 & 从硬件读取数据
- 读取应用程序传送给设备文件的数据 & 回送应用程序请求的数据
- 检测和处理设备出现的错误
Q3：驱动的分类？
Linux驱动分为三个基础大类：字符设备驱动，块设备驱动，网络设备驱动。
- 字符设备(Char Device)
- 字符设备是个能够像字节流（类似文件）一样被访问的设备
- 对字符设备发出读/写请求时，实际的硬件I/O操作一般紧接着发生
- 字符设备驱动程序通常至少要实现open、close、read和write系统调用
- 比如我们常见的lcd、触摸屏、键盘、led、串口等等，他们一般对应具体的硬件都是进行出具的采集、处理、传输
- 块设备(Block Device)
- 一个块设备驱动程序主要通过传输固定大小的数据（一般为512或1k）来访问设备
- 块设备通过buffer cache(内存缓冲区)访问，可以随机存取，即：任何块都可以读写，不必考虑它在设备的什么地方
- 块设备可以通过它们的设备特殊文件访问，但是更常见的是通过文件系统进行访问
- 只有一个块设备可以支持一个安装的文件系统
- 比如我们常见的电脑硬盘、SD卡、U盘、光盘等
- 网络设备(Net Device)
- 任何网络事务都经过一个网络接口形成，即一个能够和其他主机交换数据的设备
- 访问网络接口的方法仍然是给它们分配一个唯一的名字（比如eth0），但这个名字在文件系统中不存在对应的节点
- 内核和网络设备驱动程序间的通信，完全不同于内核和字符以及块驱动程序之间的通信，内核调用一套和数据包传输相关的函（socket函数）而不是read、write等
- 比如我们常见的网卡设备、蓝牙设备
回顾上节Linux系统的构造：
可见，驱动位于内核态，上面是系统调用；下面是硬件（设备）。
2.1 上层用户操控设备的流程：
每一个系统调用，在驱动中都有与之对应的一个驱动函数
以open为例：其系统调用为sys_open，那么驱动文件中就会有一个与其对应的“实现open的驱动函数：xxx_open()”，其大致步骤就是：用户层C库的open→系统调用层的open→驱动函数的open
以上是一个我作为初学者总结的大概流程，下图是一个更详细的流程：
2.2 Linux驱动的运行方式
- 将驱动编译进 Linux 内核中，当 Linux 内核启动的时就会自动运行驱动程序
- 将驱动编译成模块（Linux 下模块扩展名为.ko），并在Linux 内核启动以后使用相应命令加载驱动模块
3 驱动开发实战
尝试使用“将驱动编译成模块的方式”来编写“字符设备的驱动”
驱动开发不是一件容易的事情，对于初学者，可以先根据一个固定的框架来学习驱动的开发：
3.1 基本的字符设备驱动框架
注释很重要，认真看
#include <linux/fs.h> //file_operations声明
#include <linux/module.h> //module_init module_exit声明
#include <linux/init.h> //__init __exit 宏定义声明
#include <linux/device.h> //class devise声明
#include <linux/uaccess.h> //copy_from_user 的头文件
#include <linux/types.h> //设备号 dev_t 类型声明
#include <asm/io.h> //ioremap iounmap的头文件static struct class *pin4_class;
static struct device *pin4_class_dev;static dev_t devno; //设备号
static int major =231; //主设备号
static int minor =0; //次设备号
static char *module_name="pin4"; //模块名//_open函数
static int pin4_open(struct inode *inode,struct file *file)
{printk("pin4_open\n"); //内核的打印函数和printf类似return 0;
}//_write函数
static ssize_t pin4_write(struct file *file,const char __user *buf,size_t count, loff_t *ppos)
{printk("pin4_write\n"); //内核的打印函数和printf类似return 0;
}static struct file_operations pin4_fops = { //结构体的类型是“file_operations”，名字可以自定义
//该结构体的成员就包含实现open和write的驱动函数
//当上层用户想要open或者write这个设备时，就会最终跳转到这个驱动代码中实现的open和write操作函数
//此处只赋值了该结构体中的三个成员变量（在keil中是不能这样写的，linux中可以），这个结构体其实有很多成员，如果想要实现更多的驱动函数，可以把更多的该结构体成员赋值并在这段代码中重写.owner = THIS_MODULE,.open = pin4_open,.write = pin4_write,
};int __init pin4_drv_init(void) //真实驱动入口
{int ret;devno = MKDEV(major,minor); //创建设备号ret = register_chrdev(major, module_name, &pin4_fops); //注册驱动，告诉内核：把这个驱动加入到内核驱动的链表中//以下两句代码目的是“生成设备文件”，也可以通过“mknod”命令手动生成，但是一般不会这样做pin4_class=class_create(THIS_MODULE,"myfirstdemo"); //先创建‘类’pin4_class_dev =device_create(pin4_class,NULL,devno,NULL,module_name); //再创建‘设备’return 0;
}void __exit pin4_drv_exit(void)
{device_destroy(pin4_class,devno); //先销毁‘设备’class_destroy(pin4_class); //在销毁‘类’unregister_chrdev(major, module_name); //卸载驱动
}module_init(pin4_drv_init); //入口，内核加载驱动的时候，这个宏会被调用
module_exit(pin4_drv_exit);
MODULE_LICENSE("GPL v2"); //linux内核遵循GPL协议在代码中添加大量“static”的原因是：内核的代码太多了，为了防止出现重名导致歧义，加入static可以保证变量的作用域只在当前代码中，从而不会影响到其他的代码。
file_operation 结构体是 Linux 内核驱动操作函数集合
比如，我在写某设备的驱动文件，并想为其实现一个read的驱动函数，那么我就需要：
- 定义一个类型为file_operation的结构体XXX，其中XXX是自定义的结构体名
- 在XXX结构体中使用“.read = XXX_read,”，其中XXX_read是自定义的函数名
- 在驱动代码里重写XXX_read函数，函数的参数格式和file_operation类型结构体中给出的write成员的参数格式保持一致，函数体就是想要实现的具体内容
3.2 驱动的编译
- 打开虚拟机，进入Linux源码的路径：
- 然后进入“drivers/char/”子目录（driver：驱动；char：字符型设备）：
- 在这个路径下创建一个新的C文件"mydriver_pin4.c"，内容为刚刚的字符驱动框架：
- 修改当前路径下的Makefile，确保这个新的驱动会被编译到：
- 回到linux内核源码的路径，运行以下指令尝试编译：
ARCH=arm CROSS_COMPILE=/home/mjm/ras_CrossCompile/gcc-linaro-5.1-2015.08-x86_64_arm-linux-gnueabihf/bin/arm-linux-gnueabihf- KERNEL=kernel7 make -j4 modules回顾在前几节学习内核编译时的代码：
ARCH=arm CROSS_COMPILE=/home/mjm/ras_CrossCompile/gcc-linaro-5.1-2015.08-x86_64_arm-linux-gnueabihf/bin/arm-linux-gnueabihf- KERNEL=kernel7 make -j4 zImage modules dtbs区别就是：代码的最后少了“zImage”和“dtbs”。原因也很简单，现在只需要编译驱动，不需要再次生成镜像文件等其他文件。
- 将编译好的“mydriver_pin4.ko”通过以下的scp命令发送到树莓派：
scp drivers/char/mydriver_pin4.ko pi@192.168.2.26:/home/pi/mjm_code
此时，编译好的驱动文件就出现在树莓派上了：
3.3 驱动的加载(卸载)
由于现在刚刚把驱动编译成了.ko的模块，所以需要运行以下指令来加载驱动模块：
sudo insmod mydriver_pin4.ko补充：
- 驱动的卸载：
sudo rmmod mydriver_pin4.ko //此时驱动名字后不用加".ko"
- 查看内核模块：
lsmod
运行成功后，就可以在/dev下看到生成的设备文件“pin4”了：
如果用“ls -l” ，就可以看到这个设备文件的主次设备号，和框架代码中的设置相同：
3.4 驱动的测试
在树莓派下写一个测试驱动的C代码：
pin4_test.c:
#include <sys/types.h>
#include <sys/stat.h>
#include <fcntl.h>
#include <stdio.h>int main()
{int driver_fd;driver_fd = open("/dev/pin4",O_RDWR); //以可读可写打开的方式打开驱动if(driver_fd < 0){perror("fail to open driver file:");}else{printf("open driver file success!\n");}driver_fd = write(driver_fd,'a',1); //向驱动文件写一个字节if(driver_fd < 0){perror("fail to write to driver file:");}else{printf("write success!\n");}return 0;
}编译然后运行：
1. gcc pin4_test.c -o pin4_test
2. sudo ./pin4_test
如果加了sudo还是没法运行，可以根据错误提示修改，可能需要给驱动文件一个执行权限：
sudo chmod 666 /dev/pin4 //666代表让所有用户都有所有权限
可见，运行成功，没有报错！此时还可以另开一个窗口输入“dmesg”查看内核打印的信息：
可见内核也按照框架代码中的printk成功打印了信息！驱动测试成功！
同时，结果也再次印证了：当用户在最上层对 驱动文件 调用C库的open函数后，最后的结果还是调用最底层 驱动文件里实现的open驱动函数
