事情起因
主要想对无人机APM固件进行仿真的算法验证，因实际飞行的过程实际验证太浪费飞机了，所以就先试用仿真对算法进行仿真开发。
一，环境搭建
环境搭建我建议参考官方英文教程，英文教程写的比较全，不懂可以自己使用软件翻译。
#安装git工具和相关依赖项
sudo apt-get updatesudo apt-get install gitsudo apt-get install gitk git-gui
（2）下载官方源码
git clone https://github.com/ArduPilot/ardupilot.git
cd ardupilot
git submodule init
git submodule update
(3)安装编译环境，源码里面提供了脚本，运行脚本即可安装好编译环境
Tools/environment_install/install-prereqs-ubuntu.sh -y
执行完结果如下所示
接着运行
. ~/.profile
情况提示：这里建议使用最新版的apm固件的环境安装脚本，因为旧版固件的安装脚本安装完环境后，能编译旧版固件，但不一定能编译新版固件
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到这里我直接按照README.md进行运行
./waf configure --board sitl
./waf copter #编译的是四旋翼，你也可以选择固定翼
直接给我报错，我也不知道什么原因，找了很多博客没有找到解决办法。报错如下:
Caught exception! 'dict' object has no attribute 'unknownScriptName'
Caught exception! 'dict' object has no attribute 'unknownScriptName'
.................此处省略很多字
Traceback (most recent call last):File "/home/mawei/ardupilot/modules/DroneCAN/dronecan_dsdlc/dronecan_dsdlc.py", line 195, in <module>assert not buildlist-builtlist, "%s not built" % (buildlist-builtlist,)
AssertionError: {'uavcan.tunnel.Protocol', 'uavcan.equipment.hardpoint.Status', 'com.hobbywing.esc.StatusMsg2', 'uavcan.equipment.gnss.Auxiliary', 'uavcan.protocol.NodeStatus', 'uavcan.equipment.camera_gimbal.GEOPOICommand', 'uavcan.equipment.air_data.AngleOfAttack', 'uavcan.equipment.air_data.Sideslip', 'ardupilot.gnss
dr
.................此处省略很多字
onecangen returned 1 error code
Waf: Leaving directory `/home/mawei/ardupilot/build/sitl'
Build failed-> task in 'dronecan' failed (exit status 1): {task 140138241604968: dronecangen .github,ardupilot,com,cuav,dronecan,mppt,tests,uavcan -> }(run with -v to display more information)
git
checkout Copter-4.1
切换分支
git submodule update --init --recursive
再运行就可以
编译对应飞机的固件代码
./waf copter开始正式仿真
前面都是对仿真环境的配置，接下来就是我们真正的仿真环境，因为我们需要使用gazebo仿真平台，所以打开终端，在下面运行如下语句。
#联合gazebo仿真的环境，如果你不使用gazebo，可以不需要
../Tools/autotest/sim_vehicle.py -f gazebo-iris --console --map
不用gazebo仿真，一样可以完成仿真，因为你的数据会在QGC地面站实时显示，如下方式
打开了仿真之后，我们换一个终端打开gazebo的仿真地图。
gazebo --verbose worlds/iris_arducopter_runwayorld
输入起飞指令
mode guided # 引导模式
arm throttle # 解锁油门
takeoff 10 #起飞至10m高度
Land #降落
