DRAKE - 基于模型的机器人设计与验证 由丰田研究所支持的 C++ / Python 工具箱。

系列文章目录


前言 - 概述

        Drake(中古英语中的 "龙")是一个 C++ 工具箱,由麻省理工学院计算机科学与人工智能实验室(CSAIL)的机器人运动小组开发。目前,开发团队已大幅壮大,核心开发工作由丰田研究所领导。这是一套用于分析机器人动力学和构建机器人控制系统的工具集合,重点强调基于优化的设计/分析。

        虽然机器人仿真工具的数量越来越多,但它们大多像黑盒子(black box)一样:指令输入,传感器输出(commands go in, sensors come out)。Drake 的目标是模拟甚至非常复杂的机器人动力学(例如,包括摩擦(friction)、接触(contact)、空气动力学(aerodynamics)......),但始终强调暴露支配方程的结构(稀疏性(sparsity)、分析梯度(analytical gradients)、多项式结构(polynomial structure)、不确定性量化(uncertainty quantification)......),并将这些信息用于高级规划、控制和分析算法(advanced planning, control, and analysis algorithms)。Drake 提供了一个 Python 接口,以便快速原型开发新算法,同时还旨在为许多最先进的算法提供可靠的开源实现。最后,我们希望 Drake 能提供许多令人信服的示例,帮助人们入门并提供急需的基准。我们很高兴能接受用户的贡献,以提高覆盖率。

        您可以在这篇博文中阅读有关 Drake 愿景的更多信息。

        希望这个工具对您有用。如果您想分享您的意见、问题、成功故事或挫折,请参阅 "获取帮助"。也请贡献您的最佳错误修复、功能和示例!


一、核心库

  • Modeling Dynamical Systems 
  • Solving Mathematical Programs

  • Multibody Kinematics and Dynamics

二、安装

        Drake 为 Ubuntu 20.04 (Focal) 和 Ubuntu 22.04 (Jammy) 操作系统发布预编译二进制文件作为 APT 软件包 (*.deb)。更多兼容性详情,请参阅 "支持的配置"。

        要了解其他安装方法,请参阅安装和快速入门。

        如果您在使用 Drake 时遇到任何问题或有任何疑问,请寻求帮助。

        Drake 二进制版本包含 SNOPT 的预编译版本,是数学程序工具箱的一部分。感谢 Philip E. Gill 和 Elizabeth Wong 的大力支持。

        Drake 的 apt 软件包不支持 Gurobi 求解器。要使用 Gurobi,您需要按照源码安装中的说明从源码构建 Drake。

2.1 通过 APT 安装(Ubuntu)

        要在机器上添加 Drake APT 代码库并安装 drake-dev 软件包,请按以下顺序操作:

        如果您使用的是最小云或容器镜像,可能需要安装以下软件包:

sudo apt-get update
sudo apt-get install --no-install-recommends \ca-certificates gnupg lsb-release wget

        下载一份 Drake GPG 签名密钥,并将其添加到 APT 可信钥匙串中:

wget -qO- https://drake-apt.csail.mit.edu/drake.asc | gpg --dearmor - \| sudo tee /etc/apt/trusted.gpg.d/drake.gpg >/dev/null

         将 Drake 软件源添加到 APT 源列表中:

echo "deb [arch=amd64] https://drake-apt.csail.mit.edu/$(lsb_release -cs) $(lsb_release -cs) main" \| sudo tee /etc/apt/sources.list.d/drake.list >/dev/null

        更新本地 APT 软件包索引并安装 Drake-dev 软件包:

sudo apt-get update
sudo apt-get install --no-install-recommends drake-dev

        大多数内容都安装到 /opt/drake,因此设置以下环境变量可能有用: 

 

  export PATH="/opt/drake/bin${PATH:+:${PATH}}"export PYTHONPATH="/opt/drake/lib/python$(python3 -c 'import sys; print("{0}.{1}".format(*sys.version_info))')/site-packages${PYTHONPATH:+:${PYTHONPATH}}"

2.2 pypi

Drake 并未定期与 Anaconda 一起测试,因此如果您正在使用 Anaconda,可能会遇到兼容性问题;在寻求帮助时,请务必提及涉及 Conda。 

        我们建议将 Drake 安装到虚拟环境目录中。在下面的示例中,我们将该目录命名为 env,但您可以选择任何名称。

        对于 macOS,请确保您使用的是自制 Python(而非苹果的系统 Python)。

        创建虚拟环境,安装 Drake 并激活环境:

python3 -m venv env
env/bin/pip install --upgrade pip
env/bin/pip install drake
source env/bin/activate

本文来自互联网用户投稿,该文观点仅代表作者本人,不代表本站立场。本站仅提供信息存储空间服务,不拥有所有权,不承担相关法律责任。如若转载,请注明出处:http://www.mzph.cn/news/228441.shtml

如若内容造成侵权/违法违规/事实不符,请联系多彩编程网进行投诉反馈email:809451989@qq.com,一经查实,立即删除!

相关文章

Vue3-21-组件-子组件给父组件发送事件

情景描述 【子组件】中有一个按钮,点击按钮,触发一个事件, 我们希望这个事件的处理逻辑是,给【父组件】发送一条消息过去, 从而实现 【子组件】给【父组件】通信的效果。这个问题的解决就是 “发送事件” 这个操作。 …

arthas获取spring bean

参考文章 arthas获取spring bean 写一个工具Util package com.example.lredisson.util;import org.springframework.beans.BeansException; import org.springframework.context.ApplicationContext; import org.springframework.context.ApplicationContextAware; import o…

HarmonyOS给应用添加消息通知

给您的应用添加通知 通知介绍 通知旨在让用户以合适的方式及时获得有用的新消息,帮助用户高效地处理任务。应用可以通过通知接口发送通知消息,用户可以通过通知栏查看通知内容,也可以点击通知来打开应用,通知主要有以下使用场景…

Cell Systems | 深度学习开启蛋白质设计新时代

今天为大家介绍的是来自Bruno Correia团队的一篇综述。深度学习领域的迅速进步对蛋白质设计产生了显著影响。最近,深度学习方法在蛋白质结构预测方面取得了重大突破,使我们能够得到数百万种蛋白质的高质量模型。结合用于生成建模和序列分析的新型架构&am…

相机倾斜棋盘格标定全记录 vs200+opencv安装

论文参考是这个 Geiger A, Moosmann F, Car , et al. Automatic camera and range sensor calibration using a single shot[C]//Robotics and Automation (ICRA), 2012 IEEE International Conference on. IEEE, 2012: 3936-3943. 代码是这个github 花了一上午配好了c环境。。…

Flink系列之:SQL提示

Flink系列之:SQL提示 一、动态表选项二、语法三、例子四、查询提示五、句法六、加入提示七、播送八、随机散列九、随机合并十、嵌套循环十一、LOOKUP十二、进一步说明十三、故障排除十四、连接提示中的冲突案例十五、什么是查询块 SQL 提示可以与 SQL 语句一起使用来…

Sci. Rep. | 一个对任意分子体系实现准确且高效几何深度学习的通用框架

这篇工作是来自纽约城市大学/康奈尔医学院谢磊团队的一篇论文。作者提出了一个通用框架,PAMNet,可以对任意分子体系实现准确且高效的几何深度学习。在小分子性质、RNA三维结构以及蛋白质-配体结合亲和力的预测任务上,PAMNet在准确性和效率方面…

Express中使用Swagger

Swagger Swagger 是一种规范,用于描述 API 的结构,功能和参数。使用 Swagger 可以提供清晰的可视化 API 文档,可用于 API 交互的文档驱动开发,以及 API 的自动化测试和集成。 使用 npm 或 yarn 下载。 npm install swagger-jsdo…

【ESXi】ESXi 版本回退

目录 8. ESXi 版本回退8.1 版本回退条件与注意事项8.2 版本回退步骤8.3 示例演示(1)准备工作(2)进入DCUI界面(3)按 F11 重启系统引导(4)进入引导选项(5)进入 …

弧形导轨的精度等级

为符合工控自动化生产制造必须,弧形导轨在运输武器装备领域应时而生,并已在电子生产制造、手机上、半导体材料、动力锂电池等领域获得广泛运用。其中,弧形导轨的精度等级是评估其运动精度的重要指标,通常包括制造精度和运行精度两…

Flink系列之:大状态与 Checkpoint 调优

Flink系列之:大状态与 Checkpoint 调优 一、概述二、监控状态和 Checkpoints三、Checkpoint 调优四、RocksDB 调优五、增量 Checkpoint六、RocksDB 或 JVM 堆中的计时器七、RocksDB 内存调优八、容量规划九、压缩十、Task 本地恢复十一、主要(分布式存储…

spring-kakfa依赖管理之org/springframework/kafka/listener/CommonErrorHandler错误

问题: 整个项目使用spring-boot2.6.8版本,使用gradle构建,在common模块指定了implementation org.springframework.kafka:spring-kafka:2.6.8’这个工程也都能运行(这正常发送kafka消息和接收消息),但是执行…

java --- 集合进阶

目录 一、单列集合顶层接口 Collection 1.1 基本方法 1.2 Collection 的遍历方式 二、list集合 1.2 ArrayList Vector 底层结构 1.3 LinkedList ArrayList 和 LinkedList 比较 三、set接口 3.1、Set 接口和常用方法 3.2 HashSet HashSet 底层机制(HashMap…

VB.NET创建AOT无依懒的winform 独立EXE,动态库如何调用?

public a as long 9977public function add(a as long,b as long) as longaddab end function VB.NET用AOT编绎成独立EXE,只能生成无函数的dll(默认有个DotNetRuntimeDebugHeader),无法导出自有模块或类中的API EXPORT动态库 (AOT只能生成64…

raise KeyError(key) from err KeyError: ‘sex‘

一、问题揪出: File “/usr/share/anaconda3/envs/tf2.0-gpu/lib/python3.7/site-packages/pandas/core/frame.py”, line 2906, in getitem indexer self.columns.get_loc(key) File “/usr/share/anaconda3/envs/tf2.0-gpu/lib/python3.7/site-packages/pandas/…

Vue 宝典之动画(transition)

文章目录 &#x1f951;Vue 过渡效果的基础概念&#x1fad2;<transition> 组件的基本用法&#x1fad2; 过渡类名&#x1fad2;CSS 过渡 &#x1f951;Vue.js 中的高级动画特性&#x1fad2;多个元素的过渡&#x1fad2;使用 JavaScript 钩子函数控制动画&#x1f346; …

四十六----react路由

一、react 路由使用 import {render } from "react-dom"; import {BrowserRouter,Routes,Route, } from "react-router-dom"; // import your route components too render(<BrowserRouter><Routes><Route path="/" element={&l…

Vue学习笔记-Vue3的toRef和toRefs

toRef 作用&#xff1a;创建一个ref对象&#xff0c;其value值指向与其绑定的数据对象中的某个属性&#xff0c;当toRef创建的对象值改变时&#xff0c;与其绑定的响应式对象中对应的属性也发生改变导入&#xff1a;import {toRef} from vue使用&#xff1a;const name toRef…

OSG基础学习 - 顶点数组类型、法线、绘制四边形

之前已经学习了osg加载场景的基本流程; Geometry类型是一个几何体对象;定义一个几何体对象geom1; Vec3Array是向量数组类型,定义该类型的变量v1; v1调用push_back方法放入4个向量,Vec3是三维向量; 并把v1设置为geom1的顶点数组; 法线也是用一个三维向量表示; 定义一…

Python【Matplotlib】图例可拖动改变位置

代码&#xff1a; import matplotlib.pyplot as plt from matplotlib.widgets import Button# 创建一个示例图形 fig, ax plt.subplots() line, ax.plot([1, 2, 3], labelLine 1)# 添加图例 legend ax.legend(locupper right, draggableTrue)# 添加一个按钮&#xff0c;用于…