ardupilot开发 --- 机载计算机篇

0. 前言

关于机载计算机；

1. APSync

说到机载计算机Companion computer就不得不提另一个关键词APSync；
APSync简化了机载计算机的设置，以便它可以为ArduPilot提供额外的功能，并简化与互联网服务的集成；
提供日志下载和视频流转发到地面站的功能；
机载计算机通过串口与飞控连接，将飞控的log转存到自己的文件系统中，并创建一个网络热点，用于给运行地面站的PC连接，PC连接该热点后可以：1）从机载计算机下载日志；2）查看视频流；3）连接热点后地面站可以通过UDP连接到飞控；
http://10.0.1.128 (Configuration pages)
http://10.0.1.128:8000 (Which shows a video streaming on/off button)
PC连接到网络热点后（网络热点名称为ardupilot，密码也是ardupilot），地面站可通过UDP，port 14550来连接到飞控；
关于下载log：可以用这个脚本来下载机载计算机的日志到PC：apsync-download-logs，或者从机载计算机上拔下SD卡来读取；
关于视频流：视频流被发送到请求遥测数据的第一个地面站的IP地址；地面站查看视频流：右击Hub ~> Video ~> Set GSreamer Source;
PC连接热点后可通过SSH工具来连接到机载计算机的cmd；
飞控的数据如何路由到各种程序的？
How flight controller data is routed to various programs：
https://ardupilot.org/dev/docs/apsync-intro.html#how-flight-controller-data-is-routed-to-various-programs
Installing APSync and setting the autopilot：https://ardupilot.org/dev/docs/apsync-intro.html#installing-apsync