ardupilot开发 --- 机载计算机 篇

0. 前言

关于机载计算机;

1. APSync

  • 说到机载计算机Companion computer就不得不提另一个关键词APSync;
  • APSync简化了机载计算机的设置,以便它可以为ArduPilot提供额外的功能,并简化与互联网服务的集成;
  • 提供日志下载和视频流转发到地面站的功能;
  • 机载计算机通过串口与飞控连接,将飞控的log转存到自己的文件系统中,并创建一个网络热点,用于给运行地面站的PC连接,PC连接该热点后可以:1)从机载计算机下载日志;2)查看视频流;3)连接热点后地面站可以通过UDP连接到飞控;
  • http://10.0.1.128 (Configuration pages)
  • http://10.0.1.128:8000 (Which shows a video streaming on/off button)
  • PC连接到网络热点后(网络热点名称为ardupilot,密码也是ardupilot),地面站可通过UDP,port 14550来连接到飞控;
  • 关于下载log:可以用这个脚本来下载机载计算机的日志到PC:apsync-download-logs,或者从机载计算机上拔下SD卡来读取;
  • 关于视频流:视频流被发送到请求遥测数据的第一个地面站的IP地址;地面站查看视频流:右击Hub ~> Video ~> Set GSreamer Source;
  • PC连接热点后可通过SSH工具来连接到机载计算机的cmd;
  • 飞控的数据如何路由到各种程序的?
    How flight controller data is routed to various programs:
    https://ardupilot.org/dev/docs/apsync-intro.html#how-flight-controller-data-is-routed-to-various-programs
  • Installing APSync and setting the autopilot:https://ardupilot.org/dev/docs/apsync-intro.html#installing-apsync
    在这里插入图片描述
    在这里插入图片描述

待续…

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