在ROS中，可以使用sensor_msgs/Range消息类型来发布和订阅超声波数据。sensor_msgs/Range消息类型包含以下字段：

• header：消息头，包含时间戳和帧ID。
• radiation_type：辐射类型，对于超声波传感器通常是"ultrasound"。
• field_of_view：视野角度，以弧度为单位。
• min_range：最小测量距离，以米为单位。
• max_range：最大测量距离，以米为单位。
• range：测量距离，以米为单位。

下面是一个使用sensor_msgs/Range消息类型发布和订阅超声波数据的C++代码示例：

发布超声波数据：

#include <ros/ros.h>  
#include <sensor_msgs/Range.h>  int main(int argc, char** argv)  
{  ros::init(argc, argv, "ultrasound_publisher");  ros::NodeHandle nh;  ros::Publisher pub = nh.advertise<sensor_msgs::Range>("ultrasound", 10);  ros::Rate loop_rate(1); // 设置发布频率为1Hz  while (ros::ok())  {  // 创建超声波数据消息  sensor_msgs::Range msg;  msg.header.stamp = ros::Time::now();  msg.radiation_type = "ultrasound";  msg.field_of_view = 0.1; // 视野角度为0.1弧度  msg.min_range = 0.0; // 最小测量距离为0米  msg.max_range = 5.0; // 最大测量距离为5米  msg.range = 3.0; // 测量距离为3米  // 发布超声波数据消息  pub.publish(msg);  ros::spinOnce();  loop_rate.sleep();  }  return 0;  
}

订阅超声波数据：

#include <ros/ros.h>  
#include <sensor_msgs/Range.h>  void ultrasoundCallback(const sensor_msgs::RangeConstPtr& msg)  
{  // 处理超声波数据消息，例如打印测量距离和时间戳  ROS_INFO("Ultrasound distance: %.2f m", msg->range);  ROS_INFO("Timestamp: %.2f", msg->header.stamp.toSec());  
}  int main(int argc, char** argv)  
{  ros::init(argc, argv, "ultrasound_subscriber");  ros::NodeHandle nh;  ros::Subscriber sub = nh.subscribe("ultrasound", 10, ultrasoundCallback);  ros::spin(); // 进入ROS事件循环，等待消息到来和处理回调函数  return 0;  
}