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说明：

1. 服务模型

2. 实现过程（C++）

创建功能包

创建客户端代码（C++）

配置客户端代码编译规则

编译

运行

3. 实现过程（Python）

创建客户端代码（Python）

运行效果

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说明：

1. 本系列学习笔记基于B站：古月居《ROS入门21讲》课程，且使用的Ubuntu与ROS系统版本与课程完全一致；

虚拟机版本	Linux系统版本	ROS系统版本
VMware WorkStation Pro 16	Ubuntu18.04	Melodic

2. 课程中的所有示例代码均已跑通，且对Pyhon版本的代码也都做了运行验证，并附带验证过程（错误均已修正）；

3. 本节是整个笔记的第11节，对应视频课程的第13节，请自行对应学习；

4. 整个系列笔记基本已经完结，但部分章节仍需润色修改 ，后面会陆续发布，请大家持续关注，      创作不易，感谢支持！

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1. 服务模型

2. 实现过程（C++）

创建功能包

cd ~/catkin_ws/src
​
catkin_create_pkg learning_service roscpp rospy std_msgs geometry_msgs turtlesim

创建客户端代码（C++）

cd ~/catkin_ws/src/learning_service/src
​
touch turtle_spawn.cpp

• 初始化ros节点；

• 创建一个Client实例；

• 发布服务请求数据；

• 等待Server处理之后的应答结果，

/*** 该例程将请求/spawn服务，服务数据类型turtlesim::Spawn*/
​
#include <ros/ros.h>
#include <turtlesim/Spawn.h>
​
int main(int argc, char** argv)
{// 初始化ROS节点ros::init(argc, argv, "turtle_spawn");
​// 创建节点句柄ros::NodeHandle node;
​// 发现/spawn服务后，创建一个服务客户端，连接名为/spawn的serviceros::service::waitForService("/spawn");ros::ServiceClient add_turtle = node.serviceClient<turtlesim::Spawn>("/spawn");
​// 初始化turtlesim::Spawn的请求数据turtlesim::Spawn srv;srv.request.x = 2.0;srv.request.y = 2.0;srv.request.name = "turtle2";
​// 请求服务调用ROS_INFO("Call service to spwan turtle[x:%0.6f, y:%0.6f, name:%s]", srv.request.x, srv.request.y, srv.request.name.c_str());
​add_turtle.call(srv);
​// 显示服务调用结果ROS_INFO("Spwan turtle successfully [name:%s]", srv.response.name.c_str());
​return 0;
};

配置客户端代码编译规则

add_executable(turtle_spawn src/turtle_spawn.cpp)
target_link_libraries(turtle_spawn ${catkin_LIBRARIES})

编译

cd ~/catkin_ws
​
catkin_make
​
source devel/setup.bash（如已配置 **.bashrc**文件，则此步不需要，配置方法在publisher的章节里）

编译完成后生成的可执行文件及其位置路径如下图

运行

roscore
​
rosrun turtlesim turtlesim_node
​
rosrun learning_service turtle_spawn

运行结果如下图

3. 实现过程（Python）

创建客户端代码（Python）

#!/usr/bin/env python
# -*- coding: utf-8 -*-
# 该例程将请求/spawn服务，服务数据类型turtlesim::Spawn
​
import sys
import rospy
from turtlesim.srv import Spawn
​
def turtle_spawn():# ROS节点初始化rospy.init_node('turtle_spawn')
​# 发现/spawn服务后，创建一个服务客户端，连接名为/spawn的servicerospy.wait_for_service('/spawn')try:add_turtle = rospy.ServiceProxy('/spawn', Spawn)
​# 请求服务调用，输入请求数据response = add_turtle(2.0, 2.0, 0.0, "turtle2")return response.nameexcept rospy.ServiceException, e:print "Service call failed: %s"%e
​
if __name__ == "__main__":#服务调用并显示调用结果print "Spwan turtle successfully [name:%s]" %(turtle_spawn())
​

​

cd ~/catkin_ws/src/learning_service
mkdir scripts
cd scripts
touch turtle_spawn.py

给turtle_spawn.py文件赋作为可执行文件权限

运行效果