(2)(2.1) Lightware SF40/C(360度)

文章目录

前言

1 安装SF40c

2 连接自动驾驶仪

3 通过地面站进行配置

4 参数说明


前言

Lightware SF40/C 360 度激光雷达(Lightware SF40/C 360degree lidar)可在 Copter-3.4 及更高版本的 Loiter 模式下用于物体回避。


Warning

该功能尚未在各种情况下进行过测试,应谨慎使用。

1 安装SF40c

SF40c 应安装在飞行器顶部或底部,以便旋转部分水平扫描,其视线不受飞行器任何部分(包括 GPS 杆、飞行器支腿等)的阻碍。金色和黑色的圆形灯具徽标应朝向前方。

2 连接自动驾驶仪

上图显示了如何将 SF40c 连接到自动驾驶仪的串行输入端。上图显示的是 Serial4 端口,但任何可用的串行端口都可以使用。

3 通过地面站进行配置

下面是第一个接近传感器的设置示例:

  • SERIAL4_PROTOCOL = "11"("Lidar360"),如果使用 Serial4
  • SERIAL4_BAUD = "921",如果使用 Serial4
  • PRX1_TYPE = "7" (LightwareSF40c) 或"1" (LightwareSF40C-legacy) (如果使用的是旧版本的传感器;
  • PRX1_ORIENT = "0",如果安装在飞行器顶部;PRX1_ORIENT = "1",如果倒置安装在飞行器底部;
  • PRX1_YAW_CORR 允许调整 SF40c 的前进方向。确定该角度的一种方法是使用Mission Planner 的设置 >> 高级、近距离查看器,然后绕飞行器走一圈,确保扇区距离适当缩短;
  • PRX1_IGN_ANG1 和 PRX1_IGN_WID1 参数允许定义飞行器周围应忽略的区域。例如,要避开飞行器后方 20 度的区域,可将 PRX1_IGN_ANG1 设置为 180,将 PRX1_IGN_WID1 设置为 20

有关在 Copter 上使用该传感器避开物体的更多详情,请点击此处(here)。

4 参数说明

1、SERIAL4_PROTOCOL:串行4协议选择

注意:更改后需要重新启动。

控制 Serial4 端口应使用何种协议。请注意,Frsky 选项需要外部转换器硬件。详情请查看维基百科。

Values

Value

Meaning

-1

None

1

MAVLink1

2

MAVLink2

3

Frsky D

4

Frsky SPort

5

GPS

7

Alexmos Gimbal Serial

8

Gimbal

9

Rangefinder

10

FrSky SPort Passthrough (OpenTX)

11

Lidar360

13

Beacon

14

Volz servo out

15

SBus servo out

16

ESC Telemetry

17

Devo Telemetry

18

OpticalFlow

19

RobotisServo

20

NMEA Output

21

WindVane

22

SLCAN

23

RCIN

24

EFI Serial

25

LTM

26

RunCam

27

HottTelem

28

Scripting

29

Crossfire VTX

30

Generator

31

Winch

32

MSP

33

DJI FPV

34

AirSpeed

35

ADSB

36

AHRS

37

SmartAudio

38

FETtecOneWire

39

Torqeedo

40

AIS

41

CoDevESC

42

DisplayPort

43

MAVLink High Latency

44

IRC Tramp

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