1. p.addUserDebugText()

这个函数允许在仿真环境中动态添加文本，用于调试和可视化。你可以指定文本的内容、位置、颜色、大小等属性。

p.addUserDebugText(text, textPosition, textColorRGB=[1,1,1], 
textSize=1, lifeTime=0, parentObjectUniqueId=0,parentLinkIndex=-1, replaceItemUniqueId=-1, physicsClientId=0)

• text: 要显示的文本字符串。

• textPosition: 文本的位置，通常是一个包含三个元素 [x, y, z] 的列表，表示文本的世界坐标位置。

• textColorRGB: 文本的颜色，一个包含三个元素的列表，分别表示红、绿、蓝通道的颜色值。默认为白色 [1, 1, 1]。

• textSize: 文本的大小，一个标量值，默认为1。

• lifeTime: 文本显示的时间，单位是秒。设置为0表示一直显示，直到手动删除。默认为0。

• parentObjectUniqueId: 如果指定了一个物体的唯一标识符，文本将与该物体关联。默认为0。

• parentLinkIndex: 如果指定了一个链接的索引，文本将与该链接关联。默认为-1，表示关联整个物体。

• replaceItemUniqueId: 如果指定了一个唯一标识符，表示要替换的旧的调试文本项。默认为-1，表示不替换。

• physicsClientId: 用于指定连接的 PyBullet 物理引擎实例的 ID。默认为0。

 

2.  p.removeUserDebugItem()

 这个函数允许你通过提供先前添加的用户调试项目的唯一标识符，从仿真环境中移除相应的调试项目。通过这种方式，你可以在仿真环境中动态添加和移除调试信息，以便更好地理解和调试仿真场景。

p.removeUserDebugItem(itemUniqueId, physicsClientId=0)

 

• itemUniqueId: 要移除的用户调试项目的唯一标识符。这通常是添加用户调试项目时返回的标识符。

• physicsClientId: 用于指定连接的 PyBullet 物理引擎实例的 ID。默认为0。

 3.p.computeProjectionMatrixFOV()

这个函数返回一个透视投影矩阵，该矩阵用于将三维场景投影到二维屏幕上。透视投影矩阵是用于透视投影的变换矩阵，定义了相机的视锥体形状和裁剪面的位置。在图形学中，透视投影用于创建逼真的三维场景投影效果。

这个函数通常用于设置相机的透视投影矩阵，以便在仿真中模拟逼真的视觉效果。

 

p.computeProjectionMatrixFOV(fov, aspect, nearVal,farVal, physicsClientId=0)

 

• fov: 视场的垂直方向的视角（Field of View），以弧度为单位。

• aspect: 视场的宽高比，即屏幕宽度除以高度。

• nearVal: 相机到近裁剪面的距离。

• farVal: 相机到远裁剪面的距离。

• physicsClientId: 用于指定连接的 PyBullet 物理引擎实例的 ID。默认为0。

 4.p.computeViewMatrix()

 

这个函数返回一个视图矩阵，该矩阵用于将世界坐标系中的场景变换为相机坐标系中的视图。视图矩阵描述了相机的位置、朝向和方向，是渲染引擎用于创建虚拟相机效果的关键变换矩阵之一。

通常，视图矩阵用于定义观察者的视角和位置，以及观察的方向。在图形学和计算机图形学中，视图矩阵是从世界坐标系到相机坐标系的变换矩阵，用于确定场景如何在相机视角下呈现。

 

p.computeViewMatrix(cameraEyePosition, cameraTargetPosition, 
cameraUpVector, physicsClientId=0)

• cameraEyePosition: 相机的眼睛位置，即相机所在的点的坐标。

• cameraTargetPosition: 相机的目标位置，即相机朝向的点的坐标。

• cameraUpVector: 相机的上向量，表示相机的上方方向。

• physicsClientId: 用于指定连接的 PyBullet 物理引擎实例的 ID。默认为0。

 

 5.p.getCameraImage()

 这个函数允许用户从仿真环境中获取相机的图像，包括颜色图像、深度图像和可选的分割掩码。通过调用这个函数，你可以获取仿真中相机视角的图像信息，用于视觉感知、图像处理和机器学习等应用。

p.getCameraImage(width, height, viewMatrix, 
projectionMatrix, shadow=0, lightDirection=None,renderer=None, flags=0, physicsClientId=0)

 

• width 和 height: 相机图像的宽度和高度，以像素为单位。

• viewMatrix: 视图矩阵，描述了相机的位置、朝向和方向，通常通过 p.computeViewMatrix() 获得。

• projectionMatrix: 投影矩阵，描述了相机的投影方式，通常通过 p.computeProjectionMatrixFOV() 获得。

• shadow: 是否生成阴影。设置为非零值表示生成阴影。

• lightDirection: 光照方向。如果启用了阴影，此参数表示光照的方向。

• renderer: 渲染器的类型。默认为 None，表示使用默认渲染器。可以设置为 p.ER_BULLET_HARDWARE_OPENGL 等其他渲染器。

• flags: 控制图像获取的附加选项。可以是以下之一或它们的组合：

  • p.ER_NO_SEGMENTATION_MASK: 不生成分割掩码。
  • p.ER_SEGMENTATION_MASK_OBJECT_AND_LINKINDEX: 生成对象和链接索引的分割掩码。
  • p.ER_SEGMENTATION_MASK_TEXTURE_COLOR: 生成纹理颜色的分割掩码。
  • p.ER_SEGMENTATION_MASK_TEXTURE_COORDINATES: 生成纹理坐标的分割掩码。

• physicsClientId: 用于指定连接的 PyBullet 物理引擎实例的 ID。默认为0。

 

6.p.configureDebugVisualizer()

这个函数允许你在 PyBullet 的图形用户界面中配置调试可视化器的各种选项。通过设置不同的标志，你可以控制渲染效果、显示模式、阴影效果等。这对于调试和可视化仿真场景非常有用，可以根据需要启用或禁用特定的视觉效果。

p.configureDebugVisualizer(flags, enable=True, physicsClientId=0)

 

• flags: 配置调试可视化器的标志。可以是以下之一或它们的组合：

  • p.COV_ENABLE_GUI: 启用 PyBullet 图形用户界面（GUI）。
  • p.COV_ENABLE_TINY_RENDERER: 启用 TinyRenderer 渲染器。
  • p.COV_ENABLE_SHADOWS: 启用阴影。
  • p.COV_ENABLE_WIREFRAME: 启用网格线框显示。
  • p.COV_ENABLE_GUI_ANTIALIASING: 启用 GUI 的抗锯齿。
  • p.COV_ENABLE_SEGMENTATION_MARK_PREVIEW: 启用分割标记预览。

• enable: 一个布尔值，表示是否启用配置。默认为 True。

• physicsClientId: 用于指定连接的 PyBullet 物理引擎实例的 ID。默认为0。

 7.p.startStateLogging()

 这个函数用于启动状态记录，允许你记录仿真环境中的状态信息，如视频、机器人信息、接触点信息等。通过选择不同的 loggingType，你可以记录不同类型的信息。通过指定文件名，你可以保存记录的数据到文件中，以便后续分析和回放。状态记录对于调试、性能分析和实验设计等方面非常有用。

 

p.startStateLogging(loggingType, fileName, 
physicsClientId=0, objectUniqueId=-1)

 

• loggingType: 记录的类型。可以是以下之一：

  • p.STATE_LOGGING_VIDEO_MP4: 记录视频到 MP4 文件。
  • p.STATE_LOGGING_VIDEO_MP4_BLACK_WHITE: 记录黑白视频到 MP4 文件。
  • p.STATE_LOGGING_VIDEO_MP4_WITH_DEPTH: 记录包含深度信息的视频到 MP4 文件。
  • p.STATE_LOGGING_VIDEO_MP4_WITH_TIMESTAMPS: 记录包含时间戳的视频到 MP4 文件。
  • p.STATE_LOGGING_GENERIC_ROBOT: 记录通用机器人信息。
  • p.STATE_LOGGING_CONTACT_POINTS: 记录接触点信息。
  • p.STATE_LOGGING_PROFILE_TIMINGS: 记录性能计时信息。

• fileName: 记录的文件名，可以是完整的文件路径。

• physicsClientId: 用于指定连接的 PyBullet 物理引擎实例的 ID。默认为0。

• objectUniqueId: 如果指定了物体的唯一标识符，将仅记录该物体的状态。默认为-1，表示记录整个仿真环境的状态。

8.p.stopStateLogging()

 这个函数用于停止之前通过 p.startStateLogging() 启动的状态记录。通过提供相应的记录唯一标识符，你可以选择停止特定的记录。停止记录后，你可以保存记录的数据到文件中，以便后续分析和回放。这对于控制仿真实验、数据收集和分析非常有用。

p.stopStateLogging(loggingUniqueId, physicsClientId=0)

• loggingUniqueId: 要停止记录的状态的唯一标识符，这通常是在调用 p.startStateLogging() 时返回的值。

• physicsClientId: 用于指定连接的 PyBullet 物理引擎实例的 ID。默认为0。

 

 9.p.COV_ENABLE_GUI()

这将启用 PyBullet GUI，使得在仿真运行时可以查看可视化内容。

 

p.configureDebugVisualizer(p.COV_ENABLE_GUI)

 

• p.COV_ENABLE_GUI：启用 PyBullet 图形用户界面（GUI）的标志。当这个标志被设置时，PyBullet 将创建一个图形用户界面，显示仿真环境的可视化内容。这包括绘制的物体、相机视角、调试信息等。通过启用 GUI，你可以直观地观察仿真场景，进行调试、交互和可视化。

在使用 p.configureDebugVisualizer() 函数时，你可以将 p.COV_ENABLE_GUI 作为其中的一个标志，以启用或禁用 PyBullet GUI。例如：

 10.p.STATE_LOGGING_VIDEO_MP4()

在上述代码中， p.STATE_LOGGING_VIDEO_MP4 指定了视频记录的类型，并将生成的视频保存为 "video_log.mp4" 文件。随后，你可以使用 p.stopStateLogging(logging_id) 来停止视频记录。

通过这样的方式，你可以在仿真过程中捕获视频，用于分析、调试或生成可视化结果。

logging_id = p.startStateLogging(p.STATE_LOGGING_VIDEO_MP4,"video_log.mp4")

 p.STATE_LOGGING_VIDEO_MP4：这个常量表示在状态记录期间将视频保存为 MP4 文件。当你使用 p.startStateLogging() 启动状态记录时，通过设置 loggingType 参数为 p.STATE_LOGGING_VIDEO_MP4，你可以指示 PyBullet 记录仿真场景的视频。

在上述代码中， p.STATE_LOGGING_VIDEO_MP4 指定了视频记录的类型，并将生成的视频保存为 "video_log.mp4" 文件。随后，你可以使用 p.stopStateLogging(logging_id) 来停止视频记录。

 11.p.configureDebugVisualizer()

p.configureDebugVisualizer() 是 PyBullet 中的函数，用于配置调试可视化器的选项

p.configureDebugVisualizer(flags, enable=True, physicsClientId=0)

• flags：配置调试可视化器的标志。可以是以下之一或它们的组合：

  • p.COV_ENABLE_GUI：启用 PyBullet 图形用户界面（GUI）。
  • p.COV_ENABLE_TINY_RENDERER：启用 TinyRenderer 渲染器。
  • p.COV_ENABLE_SHADOWS：启用阴影。
  • p.COV_ENABLE_WIREFRAME：启用网格线框显示。
  • p.COV_ENABLE_GUI_ANTIALIASING：启用 GUI 的抗锯齿。
  • p.COV_ENABLE_SEGMENTATION_MARK_PREVIEW：启用分割标记预览。

• enable：一个布尔值，表示是否启用配置。默认为 True。

• physicsClientId：用于指定连接的 PyBullet 物理引擎实例的 ID。默认为0。

 

 

这个函数允许你在 PyBullet 的图形用户界面中配置调试可视化器的各种选项。通过设置不同的标志，你可以控制渲染效果、显示模式、阴影效果等。例如，启用 GUI 和阴影的代码可能如下所示： 

p.configureDebugVisualizer(p.COV_ENABLE_GUI | p.COV_ENABLE_SHADOWS)

这将同时启用图形用户界面和阴影效果。这些配置选项对于调试和可视化仿真场景非常有用，可以根据需要启用或禁用特定的视觉效果。