文章目录
- 概要
- 研究对象
- MPC 控制器算法原理
- 技术细节 —— 使用MATLAB实现MPC 控制器算法
- 小结
- MyRelatedWorks
概要
考虑到之前在我的公众号写的MPC控制器得到了大家的很多阅读和转载量，我将此文章再完善一下，让人更容易理解些，希望对大家有帮助。
研究对象
LQR的研究对象是现代控制理论中以状态空间方程形式给出的线性系统。MPC的研究对象可以是线性系统，也可以是非线性系统，只不过为了某些需求，如时效性，计算的便捷，操控性等，一般会将非线性系统转换为线性系统进行计算。看过Apoll的LQR和MPC源码的朋友会知道，MPC和LQR很类似。
Apollo中，LQR和MPC控制器都选用的单车动力学模型作为研究对象，单车动力学模型为非线性系统，但LQR和MPC控制器的目的是为了求最优控制解，在具体的优化求解时，均通过线性化方法将状态方程转化为线性方程进行求解，所以，可以说apollo中LQR和MPC控制器的研究对象均为线性系统。看过Apoll的LQR和MPC源码的朋友会知道，MPC和LQR很类似。
