我之前买的ros小车是单独买的底板，以为随便一个树莓派就可以，因为我以前有一个树莓派3B，后来买了单独的小车之后，发现只能使用树莓派4B，然后又单独买了一个树莓派4B，给装上镜像，安装ros-melodic-desktop-full。经过各种摸索，终于能让小车开动了。

    最开始的时候，是直接把官方提供的launch文件拷贝到catkin_ws相关目录，然后运行，发现运行roslaunch turn_on_wheeltec_robot turn_on_wheeltec_robot.launch的时候总是报错，cannot launch node of type [turn_on_wheeltec_robot/wheeltec_robot_node]。当时一直很纳闷，以为是串口问题，就一直在那运行wheeltec_udev.sh，发现最后wheeltec_controller只能对应/dev/ttyACM0，wheeltec_lidar总是对应/dev/ttyUSB0。但是根据指导资料上好像需要修改0001端口为0002：

    其实呢，这个串口号根本不用修改。

    第二天，就想着把官方给的所有launch包给编译一下，然后又遇到了很多很多问题，大部分问题参照：https://blog.csdn.net/zsq122021821/article/details/128316043，都可以解决，其他问题，根据关键字搜索也能解决，比如缺少pcap.h，找到libpcap的源码，然后放到树莓派上，进入相关目录执行./configure，然后把对应的头文件考到/usr/include目录即可。

    全部编译完成，我们在运行之前，还是需要运行串口修改脚本src\turn_on_wheeltec_robot\scripts\wheeltec_udev.sh，官方给的脚本不用修改任何东西，包括串口号也不需要使用工具CP21xxCustomizationUtility修改。

    运行脚本修改相关串口映射之后，再重新插拔串口线。

    我本机的串口映射：

 

    最后运行：

roslaunch turn_on_wheeltec_robot turn_on_wheeltec_robot.launch

    没有报错，打印如下：

 

    接着运行键盘控制底板的启动文件：

roslaunch wheeltec_robot_rc keyboard_teleop.launch

    打印信息如下所示：

 

    启动不报错，串口开启，就可以通过键盘控制小车移动了，下面是一个键盘控制小车运动的视频： 

     这里通过键盘控制小车移动，只是用到了树莓派，没有开启虚拟机。小车控制板打开，通过电池供电，然后给树莓派供电，树莓派发送指令控制底板运动。

     树莓派使用无线网络，和本机在一个局域网，本机通过putty连接树莓派，最后运行启动相关指令。树莓派使用无线自动连接，设置如下：

    制作镜像之后，在boot目录加入wpa_supplicant.conf

ctrl_interface=DIR=/var/run/wpa_supplicant GROUP=netdev
update_config=1
country=CNnetwork={ssid="JCYJYF"psk="******"key_mgmt=WPA-PSK
}

    其中ssid为wifi名称，psk为wifi密码，根据实际情况设置。 

    后面树莓派启动之后，就会自动连接wifi，偶尔情况树莓派会抽风，并不是每次都能自动连接，断电重启几次就好了。