0 工具准备 1.SOEM-1.4.0源码(官网:http://openethercatsociety.github.io/) 2.Linux开发板(本文为正点原子I.MX6U ALPHA开发板) 3.交叉编译工具(arm-linux-gnueabihf-gcc) 4.cmake(版本不得低于3.9,本文为3.9.2) 5.Ubuntu 16.04(用于编译生成Linux开发板的可执行文件)