文章目录
前言
1 串行连接
2 I2C 连接
3 参数说明
前言
Lightware SF20 和 LW20 是体积小、测距远（100m）、精度高的测距仪。有两种型号，LW20/Ser 使用串行接口，LW20/I2C 使用 I2C 接口。
1 串行连接
对于串行连接，你可以使用任何备用 UART。将 UART 的 RX 线连接到激光雷达的 TX 线，再将 UART 的 TX 线连接到激光雷达的 RX 线。同时连接 GND 和 5V 线路。你不需要流量控制引脚。
下图显示了如何连接 SERIAL4。
如果使用无外壳 SF20，请确保调试线如下所示：
然后，你需要设置串行端口和测距仪参数。如果你使用的是 Pixhawk 上的 SERIAL4/5 端口，那么如果是系统中的第一个测距仪，则需要设置以下参数（可使用任务规划器配置/调优 | 完整参数列表页面进行设置）：
- SERIAL4_PROTOCOL = 9 (Lidar)；
- SERIAL4_BAUD = 115（115200 波特）适用于较新的传感器，19（19200 波特）适用于2018年年中之前生产的传感器；
- RNGFND1_TYPE = 8 (LightWareSerial)；
- RNGFND1_SCALING = 1；
- RNGFND1_MIN_CM = 5；
- RNGFND1_MAX_CM = 9500。这是测距仪能够可靠读取的距离（厘米）；
- RNGFND1_GNDCLEAR = 10或更精确，即飞行器着陆时测距仪到地面的距离（厘米）。该值取决于测距仪的安装方式。
如果你使用的是 Pixhawk 上的 Telem2 端口，则应将 SERIAL2_PROTOCOL 设置为 9，将SERIAL2_BAUD 设置为 115（115200 波特）或 19（19200 波特）。
请注意，某些飞行板上的激光雷达可能需要使用单独的 5V 电源。请参阅激光雷达使用手册中的功耗和自动驾驶仪上的外围电源限制。
2 I2C 连接
将激光雷达的 SDA 线连接到 Pixhawk I2C 端口的 SDA 线，将激光雷达的 SCL 线连接到 I2C 端口的 SCL 线。同时连接 GND 和 5V 线路。
如果使用无外壳 SF20，请确保电缆如下所示：
然后你需要配置测距仪参数，如下所示（可通过任务规划器配置/调优 | 完整参数列表页面完成）：
- RNGFND1_TYPE = 7 (LightWareI2C)；
- RNGFND1_ADDR = 102（激光雷达的 I2C 地址，十进制）。请注意，该设置为十进制。默认地址为 0x66 十六进制，十进制为 102；
- RNGFND1_SCALING = 1；
- RNGFND1_MIN_CM = 5；
- RNGFND1_MAX_CM = 9500。这是测距仪能够可靠读取的距离（厘米）；
- RNGFND1_GNDCLEAR = 10或更精确，即飞行器着陆时测距仪到地面的距离（厘米）。该值取决于测距仪的安装方式。
测试传感器
传感器读取的距离可在Mission Planner飞行数据屏幕的状态选项卡中查看。仔细查看"sonarrange"（声纳范围）。
3 参数说明
1、SERIAL4_PROTOCOL：串行4协议选择
注意：更改后需要重新启动。
控制 Serial4 端口应使用何种协议。请注意，Frsky 选项需要外部转换器硬件。详情请查看维基百科。
| Values | ||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||
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2、RNGFND1_TYPE：测距仪类型
连接测距仪的类型。
| Values | ||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||
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3、RNGFND1_MIN_CM：测距仪最小距离
测距仪能可靠读取的最小距离（厘米）。
| Increment | Units |
|---|---|
| 1 | centimeters |
4、RNGFND1_MAX_CM：测距仪最大距离
测距仪能可靠读取的最大距离（厘米）。
| Increment | Units |
|---|---|
| 1 | centimeters |
