SOEM源码解析——ecx_init_context(初始化句柄)

0 工具准备

1.SOEM-master-1.4.0源码

1 ecx_init_context函数总览

/*** @brief 初始化句柄* @param context 句柄*/
void ecx_init_context(ecx_contextt *context)
{int lp;*(context->slavecount) = 0;/* clean ec_slave array *//* 清空从站信息数组 */memset(context->slavelist, 0x00, sizeof(ec_slavet) * context->maxslave);memset(context->grouplist, 0x00, sizeof(ec_groupt) * context->maxgroup);/* clear slave eeprom cache, does not actually read any eeprom *//* 清空EEPROM缓存，实际上不读取任何EEPROM */ecx_siigetbyte(context, 0, EC_MAXEEPBUF);for(lp = 0; lp < context->maxgroup; lp++){/* default start address per group entry *//* 设置每个组条目的默认起始地址 */context->grouplist[lp].logstartaddr = lp << EC_LOGGROUPOFFSET;}
}

从以上代码可以看出，ecx_init_context的工作主要分为3块：
（1）初始化从站、分组列表
（2）清空EEPROM缓存
（3）初始化从站分组逻辑起始地址

1.1 初始化从站、分组列表

SOEM源码使用memset函数将从站、分组列表内容全部设置为0x00，相关语句如下：

memset(context->slavelist, 0x00, sizeof(ec_slavet) * context->maxslave);
memset(context->grouplist, 0x00, sizeof(ec_groupt) * context->maxgroup);

1.2 清空EEPROM缓存

SOEM源码通过ecx_siigetbyte函数去读取EEPROM，ecx_siigetbyte函数原型如下：

/** Read one byte from slave EEPROM via cache.通过从站EEPROM缓存区读取一个字节*  If the cache location is empty then a read request is made to the slave. 如果读取的缓存区为空则向从站发起读取*  Depending on the slave capabilities the request is 4 or 8 bytes.*  @param[in] context = context struct 句柄*  @param[in] slave   = slave number 从站序号*  @param[in] address = eeprom address in bytes (slave uses words) EEPROM数据地址（从站使用字为单位）*  @return requested byte, if not available then 0xff 读取结果，如果不可用则返回0xff*/
uint8 ecx_siigetbyte(ecx_contextt *context, uint16 slave, uint16 address)

ecx_init_context函数传入该函数的参数2为0、参数3为EC_MAXEEPBITMAP
（1）当传入的slave不是EEPROM缓存数据从站拥有者时，就会清空EEPROM缓存区。相关语句如下：

/* cache里的EEPROM数据不属于传入从站 */if (slave != context->esislave){/* clear esibuf cache map *//* 清空esibuf指向的EEPROM缓存区*/memset(context->esimap, 0x00, EC_MAXEEPBITMAP * sizeof(uint32));/* 将EEPROM cache所属从站设置为传入从站*/context->esislave = slave;}

其中context->esislave的初始值为0，如果有从站的EEPROM被读取到缓存区，则该值>0。这样当重复初始化从站时便会将之前读取到的EEPROM缓存区清空。简单来说，该语句可以保证context->esislave的值为0，这样后续有人使用到该函数都会因为slave不等于context->esislave从而绕过缓存区去直接读取EEPROM获取EEPROM数据。
（2）当传入的address大于等于EC_MAXEEPBUF不会进行任何操作，这样便完成了EEPROM缓存区的清空操作。相关语句如下：

if (address < EC_MAXEEPBUF){......}

1.3 初始化从站分组逻辑起始地址

这里按顺序为每个从站分组逻辑起始地址设置为0 * 65536、1 * 65536…n * 65536，这样相当于每个分组逻辑寻址空间大小为64KB，这恰好等于ESC支持的最大DPRAM存储空间：64KB。这样大的逻辑寻址空间对于每一个分组来说都绰绰有余，实际的应用中单个从站PDO一般仅几十字节。
在这里插入图片描述
相关语句如下：

for(lp = 0; lp < context->maxgroup; lp++){/* default start address per group entry *//* 设置每个组条目的默认起始地址 */context->grouplist[lp].logstartaddr = lp << EC_LOGGROUPOFFSET;}