MIT Kimera-VIO-ROS 安装

前言

我安装Kimera-VIO-ROS的时间是2023.10.28。由于已经离Kimera发布过去两年,所以遇到版本不同步问题,Kimera-VIO,Kimera-VIO-ROS,GTSAM的版本需要精心挑选。

Kimera-VIO在2021.07.01之后没有更新,git commit版本为641576f
Kimera-VIO-ROS在2021.07.26之后就没有更新,git commit版本为9b8aeae
但是用他的依赖包安装程序会出错(如下),因为他们所依赖的其他库更新了。

wstool merge Kimera-VIO-ROS/install/kimera_vio_ros_ssh.rosinstall

我们只能找2021.07.01之前其他库的版本。再考虑到MIT团队开发一个庞大程序,时间必然不会小于半年,于是所依赖的库版本最早也得是2021年上半年的版本。

GTSAM需要选则 4.1.1 ,git commit版本是69a3a75,虽然是2021.12.21的,但是发现版本依旧适配。但是更新版本的GTSAM就不行了(比如4.2,4.3不行)。因为GTSAM后面大部分函数的指针都变成了std::shared_ptr.而Kimera依旧用大量使用了boost::shared_ptr。因为旧版本的GTSAM就是用了boost::shared_ptr。所以适配没问题。

Kimera-RPGO需要选择master分支 git commit版本是9e1bf93


正确安装方式

# Setup catkin workspace
mkdir -p ~/catkin_ws/src
cd ~/catkin_ws/
catkin init
catkin config --cmake-args -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release -DGTSAM_TANGENT_PREINTEGRATION=OFFcatkin config --merge-devel# Add workspace to bashrc for automatic sourcing of workspace.
echo 'source ~/catkin_ws/devel/setup.bash' >> ~/.bashrc# 如果是自己新建的目录,举个例子,在~/.zshrc中
source ~/ros_ws/kimera_ws/devel/setup.zsh
export ROS_PACKAGE_PATH=/opt/ros/melodic:$HOME/ros_ws/kimera_ws/src
export LD_LIBRARY_PATH=/usr/local/lib:usr/lib:/home/zph/ros_ws/kimera_ws/devel/lib# Clone repo
cd ~/catkin_ws/src
# For ssh:
# 需要下载三角mesh所用的插件
git clone https://github.com/ToniRV/mesh_rviz_plugins.git# 下载主文件
git clone git@github.com:MIT-SPARK/Kimera-VIO-ROS.git
git checkout 9b8aeae
# For https:
# git clone https://github.com/MIT-SPARK/Kimera-VIO-ROS.git# Install dependencies from rosinstall file using wstool
wstool init # Use unless wstool is already initialized# For ssh:
wstool merge Kimera-VIO-ROS/install/kimera_vio_ros_ssh.rosinstall
# For https
# wstool merge Kimera-VIO-ROS/install/kimera_vio_ros_https.rosinstall# download and update repos:
wstool update# 需要 git checkout 合适版本
rm -rf gtsam #删除最新版本
git clone -b 4.1.1 https://github.com/borglab/gtsam.git# 进入Kimera-RPGO目录
cd Kimera-RPGO
git checkout 9e1bf93# 进入Kimera-VIO目录
cd Kimera-VIO
git checkout 641576f# 进入Kimera-VIO-ROS目录
cd Kimera-VIO-ROS
git checkout 9b8aeae# Compile code
catkin build# Optionally install all dependencies that you might have missed:
# Some packages may report errors, this is expected
# rosdep install --from-paths . --ignore-src -r -y

Bug1

为防止Pangolin报错,需要在Kimera-VIO中CmakeLists.txt添加

if(NOT CMAKE_CXX_STANDARD) set(CMAKE_CXX_STANDARD 17) set(CMAKE_CXX_STANDARD_REQUIRED ON) 
endif()

Bug2

注意GTSAM在4.1.1中使用了quaternion()函数,但在未来版本4.2或者4.3中使用toQuaternion()代替,因为之前的4.1.1有歧义。所以目前Kimera使用了带歧义的GTSAM。自己改写时需要注意。见Fix / Move Rot3::quaternion to deprecated block #1219

Bug3

我电脑Ubuntu里自带tbb不是4.0版本以上的,而最新的GTSAM对TBB有了要求,在gtsam/cmake/HandleTBB.cmake文件中

if (GTSAM_WITH_TBB)# Find TBBfind_package(TBB 4.4 COMPONENTS tbb tbbmalloc)# Set up variables if we're using TBBif(TBB_FOUND)set(GTSAM_USE_TBB 1)  # This will go into config.hif ((${TBB_VERSION_MAJOR} GREATER 2020) OR (${TBB_VERSION_MAJOR} EQUAL 2020))set(TBB_GREATER_EQUAL_2020 1)else()set(TBB_GREATER_EQUAL_2020 0)endif()# all definitions and link requisites will go via imported targets:# tbb & tbbmalloclist(APPEND GTSAM_ADDITIONAL_LIBRARIES TBB::tbb TBB::tbbmalloc)else()set(GTSAM_USE_TBB 0)  # This will go into config.hendif()################################################################################ Prohibit Timing build mode in combination with TBBif(GTSAM_USE_TBB AND (CMAKE_BUILD_TYPE  STREQUAL "Timing"))message(FATAL_ERROR "Timing build mode cannot be used together with TBB. Use a sampling profiler such as Instruments or Intel VTune Amplifier instead.")endif()endif()

但是我不计划用新的TBB,因为之前的OpenCV4.6也是基于旧的TBB编译的,重新安装新的TBB会破坏原有环境。

本文来自互联网用户投稿,该文观点仅代表作者本人,不代表本站立场。本站仅提供信息存储空间服务,不拥有所有权,不承担相关法律责任。如若转载,请注明出处:http://www.mzph.cn/news/122061.shtml

如若内容造成侵权/违法违规/事实不符,请联系多彩编程网进行投诉反馈email:809451989@qq.com,一经查实,立即删除!

相关文章

docker服务CPU飙高排查

Docker服务CPU飙高排查 什么是Docker服务CPU飙高? Docker是一个开源的容器化平台,它允许开发者将应用程序及其依赖项打包成一个独立的容器,以保证应用程序在不同的环境中都能够运行。然而,有时我们可能会遇到Docker服务CPU飙高的…

漏洞复现-showdoc文件上传_v2.8.3_(CNVD-2020-26585)

showdoc文件上传_v2.8.3_CNVD-2020-26585 漏洞信息 showdoc 2.8.3 以下版本中存在安全漏洞CNVD-2020-26585文件上传漏洞 描述 ShowDoc是一个非常适合IT团队的在线API文档、技术文档工具。通过showdoc,你可以方便地使用markdown语法来书写出美观的API文档、数据字…

Redis持久化机制的三种方式:RDB、AOF和混合持久化

Redis持久化机制的三种方式:RDB、AOF和混合持久化 Redis是一种高性能的内存数据结构存储系统,它提供了丰富的数据结构和操作,如键值对、列表、集合、哈希表等。然而,由于Redis是内存存储,一旦服务器停止运行&#xff…

java后端返回给前端不为空的属性

问题背景: 目前遇到的一个问题。一个对象里面定义了数组、集合、和字符串属性等,但是返回给前端的时候数组和集合都是空的,前端接收到的是“” 一个空字符。然后保存的时候又把空字符传给后端,出现了数据结构不匹配导致报错。 解…

Java8与JDK1.8与JDK8之间的关系是什么?

1.Java8等价于JDK8 2.JDK8或者JDK1.8是由于自从JDK1.5/JDK5命名方式改变后遗留的历史问题。所以JDK8或者JDK1.8是等价的。 2004年9月30日,J2SE1.5发布。为了表示该版本的重要性,J2SE 1.5更名为Java SE 5.0,从此开始,如下图像jav…

如何进行渗透测试以提高软件安全性?

对于各种规模的企业和组织来说,软件安全是一个至关重要的问题。随着网络攻击越来越复杂,软件中的漏洞越来越多,确保你的软件安全比以往任何时候都更重要。提高软件安全性的一个有效方法是渗透测试(penetration testing&#xff09…

雨云游戏云面板服使用教程我的世界Forge服务端开服教程(翼龙面板)

雨云面板服目前支持一键开服的游戏有:Minecraft Java版、Minecraft 基岩版、泰拉瑞亚、饥荒,还提供纯Java/Linux环境(Docker),方便开自己开其他游戏服。 其中Minecraft Java版支持一键开服的有Arclight、Mohist、CatS…

环形链表 II

一、题目描述 题目链接:力扣(LeetCode)官网 - 全球极客挚爱的技术成长平台 二、题解 对于本题,我们可以得到以下结论: 让一个指针从链表起始位置开始遍历链表,同时让一个指针从判环时相遇点的位置开始绕…

原始流,缓冲流性能比较

一.低级字节流一个一个字节复制 1.代码 package org.example;import java.io.*;public class day13 {//原视频路径private static final String file1 "D:\\temp\\day05\\改名.mp4";//目的视频路径private static final String file2 "D:\\temp\\day05\\不改…

Ant-design-vue Table 列表 columns 将作为导出功能入参

将 Table 列表 columns 将作为导出功能入参,由于 columns 数据跟入参存在差异,因此我们抽离公共方法进行处理。 const handleExportColumnsData function (columns []) {if (!columns.length) return []return columns.filter(item > item.dataInde…

windows下OOM排查

如下有一段代码 package com.lm.demo.arthas.controller;import org.springframework.web.bind.annotation.GetMapping; import org.springframework.web.bind.annotation.RequestMapping; import org.springframework.web.bind.annotation.RestController;import java.util.A…

C++学习day--24 推箱子游戏图像化开发

环境要求: 1、VS2015以上 2、成功安装并配置图形库 项目注意事项:代码复制好以后,把下面的字符集改为多字节字符集 第 1 节 项目需求 实现一款推箱子游戏,效果如下图所示 , 具体规则: 1. 箱子只能推动而不能拉动…

ROS笔记之visualization_msgs-Marker学习

ROS笔记之visualization_msgs-Marker学习 code review! 文章目录 ROS笔记之visualization_msgs-Marker学习一.line_strip例程二.line_list例程一二.line_list例程二二.TEXT_VIEW_FACING例程三.附CMakeLists.txt和package.xml五.关于odom、base_link和map坐标系六.关于visualiz…

TCP / UDP 概念 + 实验(计网自顶向下)

Github源码 moranzcw/Computer-Networking-A-Top-Down-Approach-NOTES: 《计算机网络-自顶向下方法(原书第6版)》编程作业,Wireshark实验文档的翻译和解答。 (github.com) 暂定打算分2步走,前置是中科大对应计网黑书的视频 第1步完成14个Wire…

模数转换器-ADC基础

文章目录 一、ADC是什么二、ADC处理采样保持量化编码三、ADC采样的重要参数:测量范围:分辨率(Resolution):精度:采样时间:采样率(Sampling Rate):信噪比(Signal-to-Noise Ratio, SNR):转换时间:一、ADC是什么 ADC(Analog-to-Digital Converter):模拟数字转换器…

van-uploader上传图片报错Invalid handler for event “load“(在uniapp编译)

van-uploader使用报错 原因:主要原因这里使用的vant版本是2.13.0的,在Hbuild里面运行的项目,vant插件在这里会有部分组件有兼容问题,(van-image,van-uploader等)。 解决:主要是要实…

设置Ubuntu 20.04的静态IP地址(wifi模式下)

一、引言 自己家用的Ubuntu的,重启后ip地址经常会改变,这个时候就需要我们手动配置静态IP了。 二、优点 给Ubuntu设置一个静态IP地址有以下几个好处: 持久性:静态IP地址是固定不变的,与设备的MAC地址绑定。这意味着…

【广州华锐视点】VR飞行员驾驶模拟实训系统

VR飞行员驾驶模拟实训系统是一种基于虚拟现实技术的航空装备仿真测试技术,可以用于飞行员、乘务员和机务人员的训练。该系统可以模拟真实的飞行环境,包括天气、地形、飞机性能等,使被试者能够在虚拟环境中进行飞行操作,从而提高其…

使用证书的方式登录linux 系统或者windows系统

前提 服务端需要先生成自己的一对密钥 ssh-keygen -t rsa -b 4096Windows 1、客户端生成密钥 ssh-keygen -m PEM -t rsa -b 4096 -f C:\Users\SERVER\.ssh\win10_rsa -C win102、服务器端添加刚生成的公钥,将客户端 win10_rsa.pub 中内容追加到文件末尾 vim /…

SSH安全登录远程主机

SSH服务器简介 SSH即Security SHell的意思,它可以将连线的封包进行加密技术,之后进行传输,因此相当的安全。 SSH是一种协议标准,其目的是实现安全远程登录以及其它安全网络服务。 SSH协定,在预设的状态下,…