RTE(Runtime Environment)

RTE(Runtime Environment)是一个运行时环境,在这个环境里,你可以实现的功能是:

作为一个缓冲buffer给应用层和BSW层的接口(例如COM)用来存储数据,也就是说定义一个全局变量供上层和下层读写;

创建读写接口(例如COM层在收到PDUR路由过来的的数据后,会触发回调,这个回调的执行会对数据进行一定的处理,之后通过RTE的Read或Write将数据写到RTE的buffer中,上层应用会根据TASK的周期触发读或写RTE的buffer)

在RTE层,支持对收到的数据进行软处理(例如E2E校验,现在有一组CAN数据触发COM回调后,在触发RTE的Read接口读这个信号组,并且进行E2E校验,校验成功后,再将数据写到RTE的buffer中,供上层应用读取)

也可以是运算,

RTE支持通过判断某些flag,触发DEM的fault。(例如,COM层一直没有收到某个信号,触发COM超时,之后触发RTE的超时接口,之后触发DEM的fault)

RTE可以支持多SWC读取同一数据,也就是buffer可以由多个runnable访问,换句话说,在一个核里,多个TASK可以访问这个buffer,只要资源没有锁住;换一个思路,为什么多核不可以访问RTE的buffer,实现多核的数据共享。因为RTE只是一个概念,可以理解为每个核的RAM,一个核可以随意访问自己的RAM,但是访问其他核的RAM,需要用其他的机制;在进一步思考,多核可不可以访问某一个核的buffer,答案是可以,可以通过共享内存的方式访问,共享内存需要配置MemMap模块,如下图。

除此之外,要区分数据交换和协作与数据共享的区别,数据交互和协作是类似于客户端与服务器之间的交互,需要发布与订阅之后传输数据。而数据共享是一个进程下面的多线程访问一个内存。

像TC397的多核是所有芯片都是基于RISC-V的架构,是相同的处理器,跑的豆是OSEK OS,,

像TDA4的多核是有R核,有A核,跑的操作系统也都不一样,所以数据要用IPC交互,多核异构的核间通讯IPC是基于COM模块的数据交互

Core1

Core2

RTE支持事件的触发和调度,其实就是RTE与OS之间有什么关系,RTE负责管理软件OS的运行时状态、事件触发等。通过RTE,软件可以通过服务接口进行数据读写、事件触发和处理、报文发送和接收等操作。

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