首先声明一下，此项目是参考B站哈萨克斯坦UP的【机械臂视觉抓取从理论到实战】
此内容为他研究生生涯的阶段性成果展示和技术分享，所有数据和代码均开源。所以鹏鹏我特此来复现一下，我采用的硬件与之有所不同，UP主使用UR5，我实验室采用的是UR3，下面列出相关材料
UR3CB3.12:https://www.universal-robots.cn/cb3/
【UR3系统升级到CB3.12附带URcap1.05】

硬件支持

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序号	名称	功能
1	UR3机械臂	一切行动的执行者
2	D435i	执行者的眼睛
3	Ubuntu深度学习环境	执行者思维的大脑
4	平面抓取平台	实验操作环境
5	6*6黑白棋盘标定板	相机眼在手外标定
6	3x3x3cm 3D打印小方块	工件演员