加速度计和陀螺仪的简介
https://www.cnblogs.com/zdxgloomy/articles/4171937.html
加速度计和陀螺仪的使用指南 ，代码部分
https://www.amobbs.com/forum.php?mod=viewthread&tid=5510930&_dsign=972b156c
模拟加速度计:

1. Accelerometer prinicple.

加速度传感器是一标准质量球，用电容的方法得到质量球的位置；
加速度计的本质是检测力而非加速度。只是加速度所引起的惯性力正好能被加速度计的检测装置所捕获。

Acc是测试静态加速度，相当于测试X,Y,Z 三个方向的重量。 假设一个球是1G，那么三个方向的重量加速度的平方和是1.
SQRT（cosX ^ 2 + COSY ^ 2 + cosZ ^ 2）= 1

2. Gyro sensor principle

陀螺仪的每个通道检测一个轴的旋转。例如，一个2轴陀螺仪检测绕X和Y轴的旋转

3. Gryo & Accele difference
   3.1 Gyro是测试动态的加速度，角度变化率