【ROS 快速解决】launch 文件编写

  • 通过launch文件以及roslaunch命令可以一次性启动多个节点,并且可以设置丰富的参数
    • 通常存放路径:工作空间目录 / launch / xxx.launch
    • launch 文件本质是一个 xml 类型的文件,基本格式如下
      <launch>
      <node .../>  ## 最重要的标签
      <param .../>
      <rosparam .../>
      <include .../>
      <remap .../>
      <arg .../>
      <group>  </group>
      </launch>
      

  • _________________ <node> 标签:指定一个准备运行的ROS节点
    <node pkg="package_name" type="executable_node" name="node_name" args="$()" respawn="true" output="sceen">
    
    • pkg:节点所在功能包名称
    • type:可执行文件的名称
    • name:节点运行时的名称
    • args:传递命令行设置的参数
    • respawn:异常关闭后是否自动重启
    • output:是否将节点信息输出到屏幕

  • _________________ <param> 标签:实现传递参数的功能,运行时的参数,参数会存储在参数服务器中
    <param name="param_name" type="param_type" value="param_value" />
    <!-- param 标签可以嵌入到 node 标签中,以此来作为该 node 的私有参数 -->
    <node><param name="param_name" type="param_type" value="param_value" />
    </node>
    
    • name:参数名称
    • type:参数类型 double,str,int,bool,yaml
    • value:需要设置的参数值

  • _________________ <rosparam> 标签:从参数服务器上加载(load)、导出(dump)和删除(delete)YAML文件
    <!-- 加载package_name功能包下的example.yaml文件 -->
    <rosparam command="load" file="$(find package_name)/example.yaml">
    <!-- 导出example_out.yaml文件到package_name功能包下 -->
    <rosparam command="dump" file="$(find package_name)/example_out.yaml" />
    <!-- 删除参数 -->
    <rosparam command="delete" param="xxx/param">
    
    • command:功能类型(load、dump、delete)
    • file:参数文件路径
    • param:参数名称

  • _________________ <include> 标签:和编程语言中的include预处理类似,导入其他launch文件
    <include file="$(find package_name)/launch_file_name">
    
    • file:文件路径

  • _________________ <remap> 标签:实现节点名称的重映射
    <remap from="turtle1/cmd_vel" to="/cmd_vel" />
    <!-- remap 标签同样可以嵌入到 node 标签中,以此来作为该 node 的私有重映射 -->
    <node><remap from="turtle1/cmd_vel" to="/cmd_vel" />
    </node>
    

  • _________________ <arg> 标签:局部参数,启动时的参数,只在launch文件中有意义
    <arg name="arg_name" default="arg_default" />
    <arg name="arg_name" value="arg_value" />
    <!-- 命令行传递的 arg 参数可以覆盖 default,但不能覆盖 value。 -->
    

  • _________________ <group> 标签:可以将不同的节点放入不同的 namespace
    <!-- 用法1 -->
    <group ns="namespace_1"><node pkg="pkg_name1" .../><node pkg="pkg_name2" .../>...
    </group><group ns="namespace_2"><node pkg="pkg_name3" .../><node pkg="pkg_name4" .../>...
    </group>
    <!-- 用法2 -->
    <!-- if = value:value 为 true 则包含内部信息 -->
    <group if="$(arg foo1)"><node pkg="pkg_name1" .../>
    </group><!-- unless = value:value 为 false 则包含内部信息 -->
    <group unless="$(arg foo2)"><node pkg="pkg_name2" .../>
    </group>
    <!--当 foo1 == true 时包含其标签内部当 foo2 == false 时包含其标签内部
    -->
    

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