硬件：树霉派4B
系统：ubuntu20.04
在ubuntu20.04上经常需要运行 ./BluetoothServerParse_L.c ,比较繁琐，想要设置开机自启动，让树霉派4B在接上电源之后就自动运行该程序。使用systemd服务，设置步骤如下：
（1）在/etc/systemd/system/下创建一个systemd服务文件，例如BluetoothServerParse_L.service。
当遇到权限不够时，就用root用户，即使用sudo。
（2）打开BluetoothServerParse_L.service，并编辑该文件，内容大致如下：
[Unit]
Description=Your Service Description
After=multi-user.target [Service]
ExecStart=/path/to/your/BluetoothServerParse_L
Restart=on-failure [Install]
WantedBy=multi-user.target
将/path/to/your/BluetoothServerParse_L替换为你的脚本或程序的完整路径。
根据BluetoothServerParse_L实际路径，我在BluetoothServerParse_L.service中添加的内容如下：
[Unit]
Description=Bluetooth Server Parse Service
After=network.target [Service]
ExecStart=/home/ubuntu/ccy/glove_car_bt/ros_udp_udp-main/src/udp_udp/C/BluetoothServerParse_L
Restart=on-failure [Install]
WantedBy=multi-user.target
保存、关闭文件。
（3）重新加载systemd守护进程以应用更改
sudo systemctl daemon-reload
（4）启用并启动服务
sudo systemctl enable BluetoothServerParse_L.service
sudo systemctl start BluetoothServerParse_L.service
（5）查看服务的状态
sudo systemctl status BluetoothServerParse_L.service
服务已经成功启动，并且状态为 active (running)。
主进程 ID（Main PID）是 9249，并且它正在执行 /home/ubuntu/ccy/glove_car_bt/ros_udp_udp-main/src/udp_udp/C/BluetoothServerParse_L
经过以上步骤，自启动文件就设置成功了。
