【单目3D检测】smoke(1)：模型方案详解

纵目发表的这篇单目3D目标检测论文不同于以往用2D预选框建立3D信息，而是采取直接回归3D信息，这种思路简单又高效，并不需要复杂的前后处理，而且是一种one stage方法，对于实际业务部署也很友好。

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题目：SMOKE：Single-Stage Monocular 3D Object Detection via Keypoint Estimation
代码：https://github.com/lzccccc/SMOKE

Introduction

2D目标检测目前已经在精度和速度上都取得了不错的成绩，而3D目标检测由于需要同时估计出目标的位置与姿态，因此相比2D是一个更具挑战的方向。
目前性能最好的3D目标检测还是需要依赖激光雷达的点云或者点云+图像融合，考虑到成本因素，仅依靠单目摄像头的3D目标检测还是非常值得研究的。
本作有以下几个贡献点:

提出了一个one-stage单目3D检测方法，思路简答，且end-to-end。
3D框8个角点的计算使用了多种方式得到，每种方式都参与了loss的计算，使训练更容易收敛。
在KITTI数据集上达到了SOTA。

Detection Problem

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SMOKE Approach

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Backbone

主干网络选择使用DLA-34，其中部分卷积换成了DCN，最后的输出相对于原始图4次下采样的特征图。论文还将BN换成了GN(GroupNorm)，因为GN对batch size的大小不那么敏感，且在训练中对噪声更鲁棒。

3D Detection Network

head部分一共两条分支，一条用于检测目标中心点位置同时分类，另一条回归目标的3D信息。

Keypoint Branch

中心点的估计与CenterNet那片论文的思路相似，不同的是CenterNet里用的是2D框的中心点，而这里用的是3D框的中心点在图像上的投影点，如下图所示:
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Regression Branch

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根据深度信息，投影点(x,y)坐标，和相机参数，可计算得到3D中心点坐标

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预测长宽高，有点像anchor的思想

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偏航角：ray到Z轴角度

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Loss Function

偏航角pred与尺寸gt，坐标gt构成的3d box与gt的回归loss 偏航角gt与尺寸pred，坐标gt构成的3d box与gt的回归loss 偏航角gt与尺寸gt，坐标pred构成的3d box与gt的回归loss

Keypoint Classification分支的loss跟CenterNet中一样，用的是focal loss。

Regression分支的loss计算比较有新意，没有采取直接计算τ \tauτ中8个参数的loss，而是通过在角度、尺寸、坐标位置三种分支下得到的3D框的8个角点去和真值比较计算loss。

总loss:
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# mmdetection3d/mmdet3d/models/dense_heads/smoke_mono3d_head.py
# 角度分支下计算得到的3D框，所谓角度分支即只有角度用的是预测值，而坐标位置和尺寸两个用的是真值
bbox3d_yaws = self.bbox_coder.encode(gt_locations, gt_dimensions, orientations, img_metas)
# 尺寸分支下计算得到的3D框
bbox3d_dims = self.bbox_coder.encode(gt_locations, dimensions, gt_orientations, img_metas)
# 坐标位置分支下计算得到的3D框
bbox3d_locs = self.bbox_coder.encode(locations, gt_dimensions, gt_orientations, img_metas)
...
...
# 三种分支下分别计算推理出的8个角点的和真值8个角点的loss
loss_bbox_oris = self.loss_bbox(pred_bboxes['ori'].corners[reg_inds, ...], target_labels['gt_cors'][reg_inds, ...])loss_bbox_dims = self.loss_bbox(pred_bboxes['dim'].corners[reg_inds, ...], target_labels['gt_cors'][reg_inds, ...])loss_bbox_locs = self.loss_bbox(pred_bboxes['loc'].corners[reg_inds, ...], target_labels['gt_cors'][reg_inds, ...])loss_bbox = loss_bbox_dims + loss_bbox_locs + loss_bbox_oris