ROS话题通信流程自定义数据格式

ROS话题通信流程自定义数据格式

  • 需求
  • 流程
  • 实现步骤
    • 定义msg文件
    • 编辑配置文件
    • 编译

在 ROS 通信协议中,数据载体是一个较为重要组成部分,ROS 中通过 std_msgs 封装了一些原生的数据类型,比如:String、Int32、Int64、Char、Bool、Empty… 但是,这些数据一般只包含一个 data 字段,结构的单一意味着功能上的局限性,当传输一些复杂的数据,比如: 激光雷达的信息… std_msgs 由于描述性较差而显得力不从心,这种场景下可以使用自定义的消息类型

需求

创建自定义消息,该消息包含人的信息:姓名、身高、年龄等。

流程

1.按照固定格式创建 msg 文件
2.编辑配置文件
3.编译生成可以被 Python 或 C++ 调用的中间文件

实现步骤

定义msg文件

plumbing_pub_sub 功能包下创建一个 msg 文件夹,添加文件 Person.msg
在这里插入图片描述

编辑配置文件

  • package.xml中添加编译依赖与执行依赖
    plumbing_pub_sub 功能包下的 package.xml 文件添加如图所示的编译依赖和执行依赖

    <build_depend>message_generation</build_depend><exec_depend>message_runtime</exec_depend>
    

    在这里插入图片描述

  • CMakeLists.txt编辑 msg 相关配置

    • 加入 message_generation
      在CMakeLists.txt中找到 find_package 添加message_generation编译依赖,如图所示:
      在这里插入图片描述

    • 配置 msg 源文件

      在CMakeLists.txt中找到 add_message_files 配置自己定义的msg文件,如图所示:
      在这里插入图片描述

    • 添加生成消息时依赖std_msgs
      在CMakeLists.txt中找到 generate_messages 添加生成依赖,如图所示:
      在这里插入图片描述

    • 添加执行时依赖
      在CMakeLists.txt中找到 catkin_package 添加执行依赖,如图所示:
      在这里插入图片描述

编译

  • 按快捷键 ctrl + shift + B 编译
    在这里插入图片描述

  • 编译成功后生成的文件

  • C++ 需要调用的中间文件(…/topic_ws/devel/include/plumbing_pub_sub/xxx.h)
    在这里插入图片描述

  • Python 需要调用的中间文件(…/topic_ws/devel/lib/python2.7/dist-packages/plumbing_pub_sub/msg)
    在这里插入图片描述

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